Тімонов Олексій Віталійович
Факультет комп'ютерних інформаційних технологій і
автоматики
Група АТ-97
Тема магістерської роботи:
"Розробка алгоритмів керування шестиногим крокуючим
апаратом "Катарина" на основі заданих ход"
Науковий керівник: доц., к.т.н. Рафіков Г. Ш.
E-mail: timonov@ukrtop.com
E-mail: timalex1206@mail.ru
[ Автореферат роботи ] [
Бібліотека ] [
Посилання ] [
Результати пошуку ]
Народився 12 червня 1980 року в місті Донецьку. З 1987 по 1993 рік учився в середній школі №14. Перші три роки усе було гарно, але після переходу в середні класи ситуація стала погіршуватися: мінялися класні керівники, йшли кращі вчителі, а сама школа після відомих подій 1991 року стала орієнтуватися на гуманітарні науки, зокрема на вивчення української мови і літератури. Особливих успіхів у цей період не було, якщо не вважати відмінного навчання по всіх предметах, що взагалі ж теж непогано. Не можна сказати, що з гуманітарними науками в мене були проблеми, але тому що з дитинства я був більш схильний до точних і природничих наук, було цілком логічно перейти влітку 1993 року у фізико-математичну школу №17 (ОСФМШ №17 міста Донецька), що до всього іншого знаходиться через дорогу від колишньої.
Точно можна сказати, що я прогадав лише в одному: занадто пізно зважився на цей крок. Думаю, що в колишній школі я не досяг би того, що удалося мені за наступні чотири роки. Своїми успіхами я зобов'язаний прекрасним учителям 17-й школи, що цінували успіхи в навчанні не тільки по своєму предметі, але і з розумінням відносилися до ситуації, коли хлопці, наприклад, серйозно займаючись математикою, фізикою чи інформатикою, не особливо напружувалися у вивченні інших предметів.
Звичайно, говорячи про особисті досягнення, потрібно в першу чергу згадати про олімпіади. У звичайних школах вважається успіхом участь у районній олімпіаді, і щоб туди потрапити, потрібно перемогти в шкільній чи олімпіаді заслужити прихильнітсь своїх учителів. У 17-й школі підхід такий: на районні олімпіади йдуть усі бажаючі, і перемога в них, а тобто, запрошення на обласну олімпіаду - звичайна ситуація.
Починаючи з 9 класу, займаючи призові місця на районних олімпіадах, я одержував запрошення для участі в обласних олімпіадах по математиці, інформатиці, фізиці, хімії і навіть географії. На жаль, деякі з них проходили в той же самий час, і треба було вибирати. Може бути, такий розкид не дозволив домогтися справжніх успіхів, адже на обласних олімпіадах перемагають хлопці, що займаються своїм предметом як професійні спортсмени: щодня і під керівництвом особистого тренера. Я ж не міг зупинитися на одному предметі, хоча більше уваги приділяв математиці й інформатиці. Якби проводилася обласна олімпіада по "багатоборству", я думаю, у мене були би шанси.
Шанси були і так. Кілька разів мені мало-мало не вистачало до призових місць. Нарешті, у 11 класі я зайняв друге місце в обласній олімпіаді по математиці, пройшов відбір до команди Донецької області і став учасником Всеукраїнської олімпіади, що проходила в березні 1997 року в Одесі.
Крім того, науково-дослідна робота "Про розпушення піску і зв'язаних з цим явищах", написана мною і моїм однокласником Ремізовим Максимом під керівництвом доктора технічних наук, професора Бейгельзімера Яна Юхимовича, зайняла перше місце в секції "Фізика" на обласному етапі Всеукраїнського конкурсу-захисту Малої академії наук.
З інших подібних досягнень можна згадати дипломи за призові місця, зайняті в міжнародному "Турнірі міст", що проводився при математичному факультеті Донецького національного університета (ДонНУ) і у виїзних фізико-математичних олімпіадах Московського фізико-технічного інституту (МФТІ).
Однак, незважаючи на те, що я багато часу приділяв навчанню, у мене завжди були інші захоплення. У різний час я займався футболом, легкою атлетикою, баскетболом. І хоча мої спортивні досягнення не такі великі, для мене не менш важливі. Два роки грав у збірних свій школи по футболі і баскетболу, що займали другі місця в першості Ворошиловского району міста Донецька. Так, нам увесь час мало-мало не везло: ми програвали у фіналах один м'яч, одне очко. Може здатися, що не той рівень, про який слід говорити, але районний фінал по баскетболі був цілком серйозною грою з розжаренням боротьби, скандалом, драмою, а саме головне - з болільниками. Тим, хто не брав участь чи хоча б не був присутній, важко зрозуміти. А про рівень тієї гри можете судити по тім факті, що збірна Ворошиловского району, до складу якої я не потрапив лише через хворобу, у тім році перемогла в першості міста Донецька.
У 1996 році в Донецьку поновилися військово-спортивні ігри "Майбутній воїн". Збірна 17-й школи, у якій я був командиром відділення :-), два роки підряд перемагала в районній першості, що давало можливість формувати збірну Ворошиловского району на базі нашої школи. Хто ж буде змінювати командира! Тим більше, що я відповідав за спортивне орієнтування, де не потрібно особливих навичок. На міських змаганнях ми зайняли спочатку друге, а потім третє місце.
Усіх цих успіхів я досягнув не одразу, багато хто з них довелися на останній рік навчання в школі і стали визначеним запасом міцності перед вступом до вузу. Доречі, школу я закінчив із золотою медаллю, якщо це взагалі щось значить. Можу лише помітити, що в моїй школі було 4 медалісти, у той час як у сусідніх - по 20-30. Справа не в кількості, а в якості.
Влітку 1997 року я мав можливість вступити до кількох донецьких вузів без іспитів. У підсумку я вибрав
факультет КІТіА, спеціальність "Автоматика і телекомунікації" Донецького національного технічного університету. Моя "універсальність" не дозволила мені тоді зупинитися на чому-небудь одному, тому спеціальність АТ, випускники якої можуть працювати у всіляких областях, була саме для мене. З іншої сторони мене завжди цікавили електроніка і комп'ютерні технології.
Під час навчання в університеті особливих досягнень, порівнянних з тими, що були в шкільний період, не було. Така система навчання у вузі: усі повинні виконати обов'язкову програму. У чомусь я з цим згодний. Так, дійсно, минулі успіхи не в рахунок, і потрібно знову доводити всім і самому собі, що чогось вартий. Думаю, що міг би стати більше, ніж просто гарним студентом, якби когось це цікавило.
У період виконання НДР у 2000-2001 р. за вказівкою свого наукового керівника Рафікова Гияза Шагієвича я займався питаннями автоматизації керування приводами рейкобалкових прокатних станів. У результаті була написана робота "Автоматизація синтезу лінійно-квадратичного регулятора для керування приводами універсального рейкобалкового прокатного стану", за яку я був нагороджений дипломом переможця у вузівському конкурсі ДонНТУ студентських наукових робіт 2001/2002 навчального року в розділі "Металургія".
Результати цієї роботи були повідомлені на II Міжнародної студентської науково-технічної конференції "Автоматизація, технологія і якість у машинобудуванні", що проходило в жовтні 2001 року в місті Донецьку, і опубліковані в студентському науково-технічному журналі "Інженер" (№2/2001).
Після цього робота була відправлена до Національної академії наук України на конкурс у розділі "Технічна кібернетика, інформатика й обчислювальна техніка". У підсумку я одержав диплом за перше місце і премію НАН України.
У 2001 році одержав диплом бакалавра з відзнакою і вступив до магістратури. Тема моєї магістерської роботи: "Розробка алгоритмів керування шестиногим крокуючим апаратом "Катарина" на основі заданих ход".
Хоча колісні транспортні засоби в даний час явне переважають, відомо, що при ходьбі по непідготовленій поверхні істотні переваги мають крокуючі системи пересування. Труднощі, пов'язані з проведенням у життя ідеї активного і доцільного пересування з використанням ніг, виявилися істотними і зв'язаними з необхідністю керування великим числом ступенів волі, що забезпечують необхідні кінематичні можливості крокуючого пристрою.
Ще зовсім недавно на борті такої машини неможливо було розмістити комп'ютер, потужність якого дозволяла б проводити необхідні обчислення й одержувати потрібні сигнали керування. Крім того, конструювання ефективної незалежної системи для керування безліччю необхідних двигунів являє собою досить важку задачу, рішення якого пов'язано з цілим комплексом факторів - від геометрії ніг і корпуса до компонування приводної і виконавчої систем.
Велике число керованих ступенів свободи апарата вимагає складного компонування, розробки високоефективних приводів, спеціальної організації стіп, що розсіюють енергію удару, і т.д. Важкої є задача створення такої системи керування апаратом, що була б у стані реалізувати його принципові можливості. Система керування повинна забезпечити переробку інформації про місцевості, прийняття рішень про характер руху, контроль за їхньою реалізацією. Саме створення системи керування апаратом - центральна проблема крокуючого робота, тому що досвід створення навіть самих складних систем автоматичного керування неможливо безпосередньо використовувати для побудови системи керування крокуючим роботом.
[ Автореферат роботи ] [
Бібліотека ] [
Посилання ] [
Результати пошуку ]