«Использование цветового пирометрического метода для построения датчика пожарной сигнализации»

Авторы: Сыпин Е.В., Леонов Г.В., Кирпичников А.Н., Повернов Е.С.

Источник: Электронный журнал «ИССЛЕДОВАНО В РОССИИ». http://zhurnal.ape.relarn.ru/articles/2003/158.pdf

    В промышленности большое количество технологических процессов связано с взрывоопасными газодисперсными системами: пылеулавливанием, транспортировкой пневмотранспортом, измельчением материалов, сушкой, хранением, сжиганием, шлифовкой поверхностей, механической обработкой горючих материалов, составлением порошковых композиций и их прессованием. Аварийные ситуации или нарушения технологических режимов могут создать условия для воспламенения газодисперсной системы, процесс горения которой может носить характер взрыва, приводящего к значительным разрушениям, а в особых случаях и к человеческим жертвам.
    Необходимым условием возникновения взрыва является присутствие горючей пыли с концентрацией в пределах воспламенения и источника зажигания. Давление при таком взрыве сопровождается волной сжатия, скорость которой в окружающей среде от нескольких сантиметров до нескольких сотен метров в секунду. Быстрое нарастание давления взрыва является в большинстве случаев достаточным для разрушения или повреждения оборудования. Эта опасность усиливается, если первоначальная вспышка пыли местного характера приводит в состояние аэрозоля значительные количества осаждённой пыли с её воспламенением. В этом случае взрыв может распространяться до тех пор, пока имеется горючая пыль. Ещё более опасна смесь, в которой находится в диспергированном состоянии горючая пыль и газообразная фаза содержит горючие пары или газы.
    Согласно теории Н.Н. Семёнова, при взрыве все твёрдые вещества сгорают в газовой фазе. Таким образом, по своей природе, по механизму распространения пламени процесс горения газопылевоздушных и пылевоздушных смесей приближается к горению газовоздушных смесей [1]. Но у них имеются и важные отличия. Одним из наиболее существенных факторов, влияющих на горение пылевоздушных и газопылевоздушных смесей, является выход летучих веществ. Наиболее полно связь между выходом летучих веществ и взрываемостью исследована для угольной пыли [1]. Выход летучих веществ обусловлен в основном процессом пиролиза угольной пыли и, следовательно, зависит от степени и скорости нагрева угольной пыли. В результате на скорость горения угольной пыли сильное влияние оказывает тепловое излучение источника загорания, чего практически не наблюдается при воспламенении газовоздушных смесей. Влияние теплового излучения на распространение инициирующего импульса приводит к тому, что скорость горения угольной пыли, как правило, существенно выше, чем скорость горения газовоздушных смесей. Кроме того, передача энергии тепловым излучением приводит к более высокой чувствительности пылевоздушных и газопылевоздушных смесей, воспламенению и легко вызывает разрушительный комбинированный взрыв пыли и газа (взрывы в угольных шахтах).
    Главному достоинству углей их сравнительно низкой стоимости - сопутствует и главный их недостаток высокая пожаро- и взрывоопасность.
    Практически любое звено технологической цепочки от добычи угля на разрезе до сжигания его в топке тепловой электростанции в той или иной мере подвергается опасности пожара или взрыва. Борьба с пожарами и взрывами на производствах, связанных с использованием углей, развивается по нескольким направлениям [2-4]:
    - совершенствование технологических процессов добычи и переработки угля в целях сокращения времени контакта топлива с атмосферным кислородом и влагой, уменьшения пылеобразования, исключения потенциальных источников зажигания (перегрева);
    - использование специального взрывозащищенного оборудования и специальных строительных конструкций;
    - обработка угля специальными веществами, ингибирующими процессы самовозгорания и препятствующими возникновению взрыва;
    - проведение организационно-технических мероприятий на производстве, связанных, прежде всего, с укреплением производственной дисциплины;
    - использование специальных автоматических систем противопожарной защиты и взрывоподавления.
    К сожалению, следует отметить, что большинство мероприятий, проводимых по этим направлениям, не дают должного эффекта. Так в технологии добычи угля практически невозможно контролировать образование просыпей, а также возникновение взрывоопасных концентраций угольной пыли. Наличие в шахтах большого количества кабельных трасс, в том числе силовых, не гарантирует от возникновения источников зажигания или перегрева. Использование же взрывозащищенного оборудования, конструкций, а также применение специальных химических средств приводит к значительному увеличению материальных затрат и снижению рентабельности. Как показывает опыт, несмотря на значительное укрепление производственной дисциплины в угольной отрасли, большинство аварийных ситуаций, в том числе и пожаров, происходит по вине человека.
    Единственным направлением, развитие которого может дать существенное повышение уровня пожарной безопасности угольных шахт при сравнительно небольших затратах на внедрение, является внедрение автоматических систем противопожарной защиты и взрывоподавления.
    Для обеспечения взрывобезопасности и успешного подавления взрыва необходимо обнаружить очаг его развития на максимально ранней стадии. Для этого необходим датчик с большой чувствительностью, малой инерционностью и независимостью его характеристик от свойств газопылевой среды [5].
    Любые физические явления, в том числе процессы самовозгорания, тления, пожара или взрыва угольной пыли, могут быть идентифицированы по ряду факторов, проявлением которых это явление сопровождается. Общим принципом работы всех автоматических устройств обнаружения загораний [6] является измерение физических величин, связанных именно с этими факторами. Обычно факторы, применяемые для регистрации очагов пожара, делят на две группы: не связанные с процессом тепломассопереноса в результате передвижения продуктов горения и связанные с ним.
    В случае горения угольной пыли факторами, по которым может быть обнаружен очаг пожара (самовозгорания, взрыва), являются:
    - изменение температуры (локальное повышение, динамика роста и флуктуации в месте возникновения и развития очага);
    - изменение газового состава среды (повышение концентрации двуокиси и окиси углерода, углеводородов и других продуктов горения);
    - изменение оптических свойств газовой среды (под воздействием тепловыделения очага локально изменяется температура и, как следствие, коэффициент преломления воздуха, кроме того, часть продуктов горения выделяется в виде дыма (аэрозоль), что в свою очередь ведет к появлению интенсивного ослабления и рассеивания световых лучей);
    - изменение интенсивности и спектральных характеристик оптического фона защищаемого объекта;
    - изменение спектральных характеристик акустического шума;
    - изменение давления.
    Датчики обнаружения очага пожара (пожарные извещатели) являются одним из основных элементов системы активной противопожарной защиты. По принципу работы их можно разделить на активные и пассивные; по виду определяемого фактора очага горения - на тепловые, дымовые, оптические (пламени). По типу используемого чувствительного элемента на инфракрасные, фотоэлектрические, барометрические, акустические, ионизационные, сейсмические, пьезоэлектрические, магнитоконтактные, электроконтактные, комбинированные.
    Такое многообразие датчиков связано, во-первых, с наличием различных факторов пожара, а во-вторых, с наличием большого разнообразия типов объектов, подлежащих защите от загораний. Эффективность применения пожарных извещателей и их работоспособность зависят от оптимального выбора типа датчика, места его установки и условий эксплуатации.
    Наиболее полно требованиям малой инерционности отвечают оптические датчики обнаружения очага загорания. Обнаружение загораний по их излучению практически реализуемо лишь при пламенном горении горючих материалов. Спектральный состав излучения, как и интегральная интенсивность излучения, изменяется по мере развития очага горения. При развитии загорания интенсивность излучения увеличивается и при пламенном горении, кроме этого, флуктуирует вследствие «мерцания» пламени. Частотный диапазон флуктуации (от единиц до нескольких десятков герц) зависит от размеров и формы пламени. Интенсивность излучения очага горения различна по направлениям. Характер изменения интенсивности излучения от направления (форма диаграммы направленности излучения) зависит от размеров и формы очага горения, размеров и формы пламени.
    Информационными параметрами загорания являются: спектральный состав и интенсивность излучения, флуктуация интенсивности излучения. Обнаружение загораний по излучению пламени можно производить, измеряя его интенсивность в определенном спектральном диапазоне.
    Газодисперсные системы имеют большую поглощающую способность, что усложняет применение оптических датчиков. На качество работы оптических датчиков оказывают влияние расстояние от датчика до точки возгорания и оптические свойства среды. Для уменьшения влияния этих факторов на работу датчика обнаружения возгорания, в качестве оптического датчика было предложено использовать пирометр спектрального отношения. Температура спектрального отношения не зависит от поглощающих свойств среды, если они не вносят изменений в спектр излучения. Бийским технологическим институтом, кафедрой методов и средств измерений и автоматизации был получен патент [7] на пирометрический датчик пожарной сигнализации, предназначенный для обнаружения очага возгорания в газодисперсных средах на ранних стадиях. Предложенный пирометрический датчик пожарной сигнализации имеет следующую структуру (рисунок 1).

Рисунок 1 - Структурная схема пирометрического датчика пожарной сигнализации

    Устройство содержит объектив 1, диафрагму 2, линзу 3, разделитель светового потока 4, светофильтры 5 и 6, инфракрасные фотодетекторы 7, усилители 9 и 10, блок термостабилизации темновых токов 8, блок 11 вычисления отношения двух значений напряжения, блок усреднения 12, пороговый детектор 13, блок питания 14. Пирометрический датчик пожарной сигнализации работает следующим образом. Инфракрасное излучение охраняемого объекта при помощи объектива 1 фокусируется и, пройдя через отверстие диафрагмы 2, разделяется светоделительной пластиной 4 на два потока. Каждый из этих потоков через светофильтр 5 или 6 с разными спектрами пропускания попадает на фотодетекторы 7. Линза 3 совместно с объективом 1 образуют оптическую систему, которая служит для фокусировки потока на чувствительные окна фотодетекторов. Светофильтры 5 и 6 выделяют из светового потока различные участки спектра. Сигналы с фотодетекторов 7 подаются на входы усилителей 9 и 10 и усиливаются ими. Для исключения влияния температуры корпуса датчика на значение фототоков фотодетекторов с блока термостабилизации темновых токов фотодекторов 8 на инвертирующие входы усилителей 9 и 10 подаётся сигнал, равный темновым токам фотодетекторов при данной температуре их корпуса. Сигналы с усилителей подаются в исполнительную схему, которая состоит из блока 11 вычисления отношения двух значений напряжения, блока усреднения 12, порогового детектора 13 и блока питания 14. В блоке 11 вычисляется отношение напряжений с выходов усилителей 9 и 10. Это отношение прямо пропорционально температуре источника теплового излучения. Полученный таким образом температурный сигнал в блоке 12 усредняется по нескольким измерениям для исключения влияния шумов в измерительном и оптических трактах. Усреднённый сигнал температуры подаётся на блок 13 порогового детектора и если он превышает температуру срабатывания, то блок 13 формирует на выходе устройства сигнал, означающий начало возгорания.
    Несмотря на явное преимущество пирометрического датчика пожарной сигнализации по сравнению с традиционными датчиками (см., например, [6]), предложенная структура имеет определённые недостатки, которые обусловлены в основном тем, что за основу датчика был взят пирометр. Наличие блока усреднения, выполнение нахождения отношения двух сигналов в одном блоке АЦП снижают его быстродействие и не позволяют добиться высокой помехозащищённости прибора, что уменьшает достоверность принятия решения о начале возгорания.
    В связи с возможностью возникновения и развития в приёмной части пирометрического датчика пожарной сигнализации или в падающем потоке излучения спонтанных процессов стохастического характера, вполне исправная система может иногда принять ошибочное решение. Все ошибочные решения можно разделить на две большие группы.
    1. Ложная тревога (ошибка типа I) сигнал тревоги, когда на самом деле состояния тревоги нет.
    2. Пропуск (ошибка типа II) необнаружение существующего на самом деле состояния тревоги.
    Как было сказано выше, пирометрический датчик пожарной сигнализации [7] для увеличения достоверности принятия решения использует простейший метод усреднения по нескольким измерениям, что позволяет исключить влияние различных кратковременных мешающих факторов при принятии решения о тревоге. Существенным недостатком данного датчика является то, что система усреднения выполнена аппаратным способом и что повышение достоверности принятия решения о тревоге происходит только за счёт исключения одного класса помех (кратковременных, длительность которых соразмерна с длительностью одного измерения).
    Кроме того, увеличение количества измерительных трактов в датчике по сравнению, например, с инфракрасным датчиком в два раза приводит к тому, что помехи могут проникать как в тракт приёма «синей» части спектра, так и в тракт приёма «красной» части спектра.        Рассматриваемый датчик [7] не позволяет отделить помехи разных трактов, так как исполнительная схема находит цифровой эквивалент отношения аналоговых сигналов с выходов обоих трактов и дальнейшую обработку производит уже с числом, пропорциональным этому отношению. Таким образом, количество мешающих факторов в данном датчике увеличивается вдвое.
    Для того чтобы получить возможность учитывать помехи в каждом тракте, было предложено в исполнительной схеме предусмотреть раздельное аналогово-цифровое преобразование для каждого измерительного тракта и ввести в её состав микроконтроллер.
Была предложена следующая структурная схема пирометрического датчика пожарной сигнализации с микроконтроллерным блоком  (рисунок 2).

Рисунок 2 - Структурная схема пирометрического датчика пожарной

сигнализации с микроконтроллерным блоком

    Основное отличие структурных схем на рисунках 1 и 2 состоит в замене блока вычисления отношения двух значений напряжения, блока усреднения и порогового детектора микроконтроллерным блоком.
Исполнительная схема пирометрического датчика пожарной сигнализации, основанная на микроконтроллере, обладает рядом очевидных преимуществ по сравнению со схемой жесткой логики.
    1. Схема значительно упрощается за счёт программно-аппаратного подхода к построению исполнительной схемы. Другими словами, основные функции по обработке сигналов возлагается на программное обеспечение микроконтроллера, что позволяет получить высокую реконфигурируемость датчика путём небольших изменений в программе. Кроме того, появившиеся программные возможности позволяют применять более качественные алгоритмы принятия решения о возгорании.
    2. Упрощение схемы повышает надёжность датчика и снижает его себестоимость.
   3. Применение микроконтроллера вводит в датчик принципиально новые возможности, такие как связь с персональным компьютером, возможность накопления информации о контролируемом объекте и т.п.
    Отход от построения исполнительной схемы на жесткой логике позволяет достаточно просто и без существенных затрат ввести раздельное преобразование для каждого приёмного тракта. Наличие двух измерительных трактов для «синей» и «красной» областей спектра с последующей обработкой цифрового эквивалента отношения аналоговых сигналов с выходов этих трактов приводит к появлению нового класса ошибок. В простейшем случае критерием для принятия решения о начале возгорания является превышение величины отношения «синей» части спектра к «красной» части спектра определённого порогового значения. При нормальной работе пирометрического датчика в случае повышения температуры контролируемого объекта растут сигналы на выходе обоих трактов, различна лишь скорость роста, что приводит к увеличению значения отношения этих сигналов. Но вполне вероятна такая ситуация, когда резкому изменению вследствие мешающего фактора будет подвержен сигнал лишь одного приёмного тракта. При этом отношение сигналов может принять значение, находящееся за порогом срабатывания датчика. Выявить данный тип помех, после того как получено отношение двух сигналов, крайне сложно. Гораздо проще производить раздельное аналого-цифровое преобразование по каждому каналу в отдельности, что позволит без существенных аппаратных и временных затрат отсечь мешающие факторы, возникающие только в одном из каналов.
    Применение исполнительной схемы на микроконтроллере позволяет достаточно просто реализовать различные алгоритмы принятия решения о начале возгорания, максимально приспособленные для каждого конкретного применения. Как сказано в [8], наиболее проработанными и распространёнными методами принятия решения для систем обнаружения и оповещения об опасности являются методы, основанные на теории статистических решений. В частности, большое практическое значение получили метод Байеса [9] и метод Неймана-Пирсона [10]. В методе Байеса, который отличается простотой, надёжностью и эффективностью, строится диагностическая матрица (см., например, [9]), которая в процессе работы может корректироваться. За счёт поступления новых данных происходит процесс самообучения пирометрического датчика путём пересчёта условных вероятностей появления различных признаков в диагностической матрице и введения новых возможных состояний датчика в диагностическую матрицу. Введение программного элемента в конструкцию пирометрического датчика пожарной сигнализации позволяет строить самоадаптирующиеся датчики с высокой достоверностью принятия решения о начале возгорания.
    Кроме того, использование достаточного мощного микроконтроллера с аппаратными элементами цифровой обработки сигналов (например, микроконтроллер семейства М68НС16 [11] фирмы Motorola) позволяет строить в исполнительной схеме различные программные цифровые фильтры с высоким быстродействием.
    После изменения структурной схемы пирометрического датчика пожарной сигнализации было принято решение о проверке её помехоустойчивости к классу помех, которые вызваны попаданием в объектив датчика постороннего светового потока.
    Причины, вызывающие попадание в объектив датчика постороннего светового потока, могут носить самый различный характер и быть вызваны множеством факторов, учесть которые практически невозможно. Но несмотря на большое разнообразие этих причин, их можно разбить на несколько общих типов по характеру вносимых ими помех.
    Основным видом помех, которые влияют на работу пирометрического пожарного датчика, является засветка от источников излучения в видимом и инфракрасном диапазонах. По характеру изменения интенсивности излучения засветку можно разделить на статическую, не изменяющую свои параметры во времени, и динамическую, параметры которой изменяются во времени (рисунок 3). Статическая засветка возникает от естественного и искусственного освещения, от высокотемпературных источников и нагретых тел. Динамическая засветка возникает при случайном попадании излучения постороннего объекта в поле зрения пожарного датчика, а также при включении и выключении освещения. Таким образом, динамическую засветку можно разбить на два вида: случайную и параметрическую. В первом случае в поле зрения датчика источник излучения попадает кратковременно и воспринимаемый датчиком световой поток меняется скачкообразно. Во втором случае находящийся в поле зрения датчика источник изменяет параметры излучения.

Рисунок 3 - Классификация засветки

    В качестве возможных помех было предложено рассматривать включение лампы накаливания, лампы дневного света (люминесцентной), попадание солнечных лучей (или изменение интенсивности солнечного света). Ввиду того что влияние помехи может совпадать с появлением очага возгорания, предполагалось рассмотреть появление помехи как при наличии активного сигнала о возгорании на входе пирометрического датчика, так и без него.
    Для решения поставленной задачи было предложено изготовить специальную лабораторную установку, структурная схема которой приведена на рисунке 4.

Рисунок 4 - Структурная схема лабораторной установки

    В качестве основы лабораторной установки использовался пирометрический датчик пожарной сигнализации со специально разработанным микроконтроллерным блоком. Аналоговая информация с оптического датчика (ОД) поступает на два различных канала АЦП, который находится в составе микроконтроллера (МК). После преобразования микроконтроллер накапливает информацию в оперативной памяти (ОЗУ) в течение 1 с, после чего весь объём информации через интерфейсный блок (ИБ) передаётся на персональный компьютер  (ПК), где она обрабатывается. Такой алгоритм накопления и последующей передачи информации применён для получения большей частоты дискретизации датчика. В случае, если не требуется большая частота дискретизации, возможен режим работы, при котором информация сразу пересылается на ПК. Программное обеспечение микроконтроллерного блока разработано таким образом, чтобы работой блока можно было управлять по специальным командам («начать преобразование», «очистить ОЗУ», «переслать информацию» и т.п.) от персонального компьютера. Это позволяет добиться большой гибкости в организации эксперимента.
    В качестве источника, эмулировавшего очаг возгорания, использовалась эталонная лампа ТРУ 1100-2350. Для питания данной лампы был разработан специальный блок питания (СБП) с параметрами:
    - напряжение на выходе от 2 до 30 В;
    - рабочий ток от 0,1 до 30 А;
    - напряжение пульсаций не более 0,001 В.
    Для контроля тока, текущего через эталонную лампу, использовался шунт сопротивлением 1 Ом.
    Алгоритм проведения эксперимента был следующий:
    1. Эталонная лампа выводилась на определённое значение температуры её спирали. Это достигалось установлением определённого тока через лампу, с выдержкой лампы при этом токе не менее 30 мин (стандартные требования на лампу ТРУ 1100-2350).
    2. Создавались различные условия засветки, которые синхронизировались с моментом накопления информации в микроконтроллерном блоке.
    3. Результаты передавались в ПК.
    4. Велась обработка результатов эксперимента (в частности визуализация).
    Результаты, полученные при требуемых видах засветки, таковы.
    На рисунке 5 представлены формы сигналов синего и красного каналов датчика, соответствующие следующему эксперименту: первоначально датчик регистрирует естественное освещение; затем включается искусственное освещение в процессе проведения эксперимента; как видно из рисунка, изменение сигналов не наблюдается (в качестве источника искусственного освещения использовались лампы накаливания и люминисцентные лампы).

1 - «синий» канал; 2 - «красный» канал
Рисунок 5 - Форма сигналов «синего» и «красного» каналов при первом типе помех

    Графики на рисунке 6 соответствуют эксперименту, когда датчик регистрировал световой поток естественного освещения и световой поток обычной лампы накаливания, которая в процессе проведения эксперимента закрывалась не пропускающей свет перегородкой.

1 - «синий» канал; 2 - «красный» канал
Рисунок 6 - Форма сигналов «синего» и «красного» каналов при естественном

освещении помещения и помехи в виде лампы накаливания

    Рисунок 7 соответствует эксперименту, когда датчик регистрировал свет эталонной лампы и освещение обычной лампы накаливания, которая, как и в предыдущем эксперименте, сначала была направлена непосредственно на датчик, а потом закрыта непрозрачной перегородкой.

1 - «синий» канал; 2 - «красный» канал
Рисунок 7 - Форма сигналов «синего» и «красного» каналов при регистрации потока света от

 эталонной лампы и помехи в виде лампы накаливания

    Кроме описанных экспериментов, проводились эксперименты с другими возможными типами оптических помех. Результаты позволили сделать вывод о целесообразности сделанной модернизации пирометрического датчика пожарной сигнализации, путём введения в его состав микроконтроллерного блока и разделении каналов аналого-цифрового преобразования для каждого измерительного тракта. Сделанные изменения позволяют исключить целый ряд помех, связанных с попаданием в рабочую зону пирометрического датчика различных мешающих светящихся объектов.
    Таким образом, по результатам работы по разработке, изготовлению и модернизации пирометрического датчика пожарной сигнализации были получены следующие результаты.
    1. Была доказана возможность использования пирометрического датчика в качестве датчика пожарной сигнализации. Получен патент на пирометрический датчик пожарной сигнализации [7].
    2. Для улучшений характеристик датчика в его структуру был введён микроконтроллерный блок.
   3. Были проведены исследования по помехоустойчивости пирометрического датчика, на основании которых был сделан вывод  о повышении помехоустойчивости пирометрического датчика пожарной сигнализации с микроконтроллерным блоком.
    4. Были сформулированы основные направления использования программно-аппаратных возможностей датчика с микроконтроллерным блоком с точки зрения повышения достоверности принятия решения.
    5. Был изготовлен действующий образец пирометрического датчика пожарной сигнализации с микроконтроллерным блоком.

Список использованных источников

1. Борьба со взрывами в угольных шахтах/М.И. Нецепялев, А.И. Любимова, П.М. Петрухин и др. - М.: Недра, 1992. - 298 с.: ил.
2. Правила взрывобезопасности топливоподачи и установок для приготовления и сжигания пылевидного топлива. Нормативные документы для тепловых электростанций и котельных. РД 153-34.1-03.352-99. РАО ЕЭС России. - М., 2000.
3. ГОСТ 12.1.044-83. Пожаровзрывоопасность горючих пылей. Общие требования.
4. Самовозгорание и взрывы пыли натуральных топлив / В.В. Померанцев, С.Л. Шагалова, В.А. Резник и др.- Л.: Энергия. Ленинградское отделение, 1978.
5. Захаренко Д.М. Проблемы раннего обнаружения очагов пожаров и взрывов угольной пыли // Проблемы использования канско-ачинских углей на электростанциях, Материалы Всероссийской научно-практической конференции, 21-23 ноября 2000, Красноярск. Красноярск; 2000. - с.141-149.
6. Шаровар Ф.И. Методы раннего обнаружения загораний. - М.: Стойиздат, 1988. 336 с.: ил.
Электронный журнал «ИССЛЕДОВАНО В РОССИИ» 1 9 0 7 http://zhurnal.ape.relarn.ru/articles/2003/158.pdf
7. Каширин С.И., Леонов Г.В., Станкевич Ю.Л. Патент РФ №2109345, 1998. Пирометрический датчик пожарной сигнализации.
8. Справочник по инфракрасной технике. / Ред. У. Волф, Г.Цисис. Проектирование инфракрасных систем: Пер. с англ: В 4-ч тт. М.: Мир, 1999. Т.4. 472 с.: ил.
9. Биргер И.А. Техническая диагностика. М.: Машиностроение, 1978. 240 с.: ил.
10. Цыпкин Я. З. Основы теории обучающихся систем. М.: Наука, 1970. 251 с.
11. Шагурин И.И. Микропроцессоры и микроконтроллеры фирмы Motorola: Справочное пособие. М.: Радио и связь, 1998. 560 с.: ил