Реферат
Автоматическая система посадки для направления беспилотного летательного аппарата вдоль заданной траектории к заданной точке на земле. Система включает в себя средство обработки изображения расположенного в процессоре компенсации движения, который вычисляет воздушные параметры аппарата. Рассчитанные параметры высоты, изменения в высоте, изменения в подаче углового положения и угла крена и изменений к нему, а также изменения в поперечном диапазоне и вниз положении диапазона. Эти расчеты основаны на движении элементов в видео датчика изображения на борту летательного аппарата. Процессор компенсации движения также измеряет расстояние (в пикселях или элементов изображения) между двумя маяками размещенных на известном расстоянии друг от друга по обе стороны от видимой точки обзора. Управляющий процессор восстановления использует эти параметры, чтобы вычислить как желательная и фактическая высота в зависимости от диапазона от транспортного средства к видимой точки касания и обеспечить смещение ошибки по азимуту от желаемой траектории в зону посадки. Управляющий процессор восстановления также вычисляет команды для автоматического пилота на беспилотного летательного аппарата, который корректирует траекторию полета антенна аппарата. Управляющий процессор восстановления обычно будет расположен с процессором движения компенсации, либо на земле или на летательном аппарате. Видеоизображение может быть либо доставлено на землю через канал передачи данных или обработанное изображений может быть сохранено на борту летательного аппарата.
Патентная формула
Утверждение:
1. Система посадки для направления беспилотного летательного аппарата к заданной точке в зоне посадки содержит: автопилот для управления траекторией полета дистанционно пилотируемого летательного аппарата; Терминал данных, соединенный с автопилотом для приема и передачи сигналов и к и от указанного автопилота, маяки, расположенный на первом примыкающую к указанной заданной точке указанной зоны посадки, сообщают маяки, состоящие из первого и второго маяков, причем первый и второй маяки отстоят заданное расстояние друг от друга в плоскости, по существу, перпендикулярном к плоскости линии визирования от воздушного датчика изображения транспортного средства, когда указанный аппарат стоит на нужной глиссаде, первого и второго маяков и упомянутый заданный момент в зоне посадки ложатся на общую Линию в указанной плоскости, и указанные первый и второй генерации сигналов маяка направлена в направлении упомянутого транспортного средства указанным датчиком изображения, расположенными в указанном летательном аппарате и выровнены с продольной осью указанного транспортного средства для создания образа в зоне посадки, который содержит указания первого и второго маяков, указанный датчик приема указанных сигналов, генерируемых первым и вторым маяками и в том числе сигналов в указанном изображении зоне посадки; наземное движение процессор компенсации для расчета фактических параметров полета транспортного средства и генерирования выходных сигналов, соответствующие указанному расчетные параметры; и наземное управляющий процессор восстановления который в сочетании получить указанные выходные сигналы, генерируемые процессором указанной компенсации движения и для сравнения выходных сигналов, соответствующих расчетных параметров с заданными параметрами, необходимыми для полета на землю в заданное место; и управляющий процессор восстановления генерации коррекции выходных сигналов для передачи упомянутого терминала данных автопилот для регулировки фактические параметры полета транспортного средства, чтобы принести аппарат на посадку в зону приземления.
2. Система посадки для направления беспилотного летательного аппарата к заданной точке в зоне посадки, как указано в п.1, в котором указанный датчик изображения включает в себя телевизионную камеру и указанные сигналы, генерируемые с помощью указаний маяков, обнаруженной упомянутым телевизионной камеры.
3. Система посадки для направления беспилотного летательного аппарата к заданной точке в зоне посадки, как указано в п.1, в котором указанный датчик изображения является инфракрасный датчик и указанные первый и второй маяки генерации инфракрасных сигналов, и указанный заданный момент посадочной зоны расположена по центру между указанными первым и вторым маяки на указанной общей линии.
4. Система посадки для направления беспилотного летательного аппарата к заданной точке в зоне посадки, как указано в п.1, в котором указанный процессор компенсации движения для расчета фактических воздушных параметров летательного аппарата, генерирует параметры высоты, изменения высоты, изменения в тангажа и рыскания углов, угол крена и изменения в угол крена, и изменения в поперечном диапазона и нижнее положение диапазона, расчетные параметры, основываясь на движении элементов в видеодатчике изображения на борту летательного аппарата, и в котором автопилот регулирует фактические параметры полета транспортного средства за счет снижения скорости двигателя до холостого хода и повышения антенны нос аппарата с отношением чего аппарат начинает тормозить и фактическая высота начинает уменьшаться независимо от любого движения управления автопилотом, в результате чего транспортное средство выполняет посадку.
5. Система посадки для направления беспилотного летательного аппарата к заданной точке в зоне посадки, включает:
автопилот для управления траекторией полета дистанционно пилотируемого летательного аппарата;
терминал данных, соединенный с автопилота для приема и передачи сигналов и к и от указанного автопилота;
маяки, расположенные на первом, примыкающую к указанной заданной точке указанной зоны посадки, говорит маяки, состоящие из первого и второго маяков, определяющих линии между ними, в котором упомянутый заданный точка расположена по центру между указанными маяков на указанной линии, говорит маяки быть расположены на заданном расстоянии друг от друга в плоскости, по существу нормально к плоскости линии визирования от воздушного датчика изображения транспортного средства, когда указанный аппарат стоит на нужной глиссады, и говорит формируют сигналы-маяки направлена в направлении упомянутого транспортного средства;
указанный датчик изображения, расположенными в указанном летательный аппарат и выровнены с продольной осью указанного средства генерирования изображение посадочной зоны, который содержит и маяки, указанный датчик приема указанного маяка генерируется сигнал и в том числе сигналов в указанном изображении зоне посадки;
процессор компенсации движения для расчета фактических параметров летательного аппарата, и для генерирования выходных сигналов, соответствующих указанному расчетные параметры; говорит, компенсация движения процессор принимает последовательные видеоизображения от датчика изображения, оценки движения по отдельным пикселям, и расчета общего движения датчика изображения во время, прошедшее между последовательными видеоизображений;
Управляющий процессор восстановления в сочетании получить указанные выходные сигналы, генерируемые процессором указанной компенсации движения и дл сравнени выходных сигналов, соответствующих расчетных параметров с заданными параметрами, необходимыми для полета земли указанный наполнитель в указанном заданном месте; и управляющий процессор восстановления генерации коррекции выходных сигналов для соединения с указанным автопилот для регулировки фактические параметры полета транспортного средства, чтобы принести указанного транспортного средства на посадку в зоне посадки , и в котором авто регулирует фактические параметры полета транспортного средства, чтобы принести указанного транспортного средства на посадку путем уменьшения скорости двигателя в холостом ходу и тянет аппарат, поднимая нос отношением чего высота транспортного средства начинает уменьшаться независимо от любого движения управления автопилотом.
Описание
Изобретение, описанное здесь, может быть изготовлен, использовать и лицензию или для правительства для государственных целях без выплаты мне каких-либо гонораров по ним.
Сущность изобретения
Задачей изобретения является создание относительно простой системы для автоматической посадки беспилотного летательного аппарата.
Еще одной задачей настоящего изобретения является создание автоматической системы посадки, который генерирует и обрабатывает видеоизображения для моделирования воздушных параметров полета транспортного средства.
Эти и другие задачи, которые станут очевидными, достигаются с помощью автоматической системы посадки по изобретению, которое включает в себя датчик, установленный на беспилотном летательном аппарате, который производит видеоизображение. Эти видеоизображения обрабатываются процессором компенсации движения для определения фактических параметров летательного аппарата (высота, высота треугольника, изменения в подаче углового и углов, угол крена и изменений к нему, а также изменения в его пределах поперечного и нижнее положение диапазона). Эти параметры затем обрабатывается процессором управления восстановления, чтобы получить необходимые высоту и азимут корректировки необходимы. В исправительных командах отправляются на автопилоте на летательный аппарат, в результате чего автопилот на летательном аппарате, исправляет свой курс. Процессор управления движением и процессор управления восстановления может быть на земле и использовать канал передачи данных беспилотного летательного аппарата, либо может быть на транспортном средстве.
Для реализации настоящего изобретения, только минимальные аппаратные и программные изменения необходимы для базовой структуры беспилотного летательного аппарата. Управляющий процессор и процессор восстановления компенсации движения должны быть добавлены, и программные изменения сделаны, чтобы автопилот правильно интерпретировал некоторые посадки конкретных команд. Перспективный датчик изображения видео должно быть добавлено, если летательному аппарату не хватает этого. Хотя большинство беспилотных летательных аппаратов (в частности, если предназначен для воздушного наблюдения), может уже иметь или телевизионную камеру или инфракрасный датчик (или оба), установленный на стабилизированной, подвижной платформе, что позволяет направлять камеру вперед, вниз и по направлению к задней части воздушного транспортного средства по команде; эта особенность может быть использована преимущественно, как будет объяснено позже. Кроме того, по крайней мере, пара десантных маяков расположенных известном расстоянии друг от друга должны быть обеспечены.
Краткое описание чертежей
Фиг. 1 однострочный схематический вид предпочтительного варианта осуществления изобретения, показывающая основные компоненты.
Фиг. 2A представляет собой схематический вид сверху траектории полета посадки для летательного аппарата с использованием автоматической системы посадки по изобретению.
Фиг. 2B представлен вид в плане траектории полета посадки, показанного на фиг. 2А, показывая угол, под которым видна 42 посадочных маяков.
Фиг. 3 представляет собой вид сбоку от пути полета посадки для летательного аппарата с использованием автоматической системы посадки по изобретению.
Фиг. 4 показана схема профильных подход и векторов скоростей изобретения в фазах посадки;
Фиг. 5 показана блок-схема всей системы автоматической посадки изобретения.
Фиг. 6 представляет собой блок-схему всей системы автоматической посадки по изобретению с основными компонентами, установленными в воздушном или летательного аппарата.
Описание предпочтительного варианта
Беспилотный автоматическая система посадки летательный аппарат использует видео методы обработки изображения для обеспечения параметров датчика, из которого приверженность воздушного транспортного средства до нужного глиссады и курса могут быть предоставлены для безопасного приземления аппарат. Способ обработки изображения включает в себя компенсацию движения изображения для размещения движущихся объектов в видео, сделанное из движущегося датчика, на транспортном средстве. Основные элементы системы посадки включают компенсацию движения, проблесковые маяки и процессор управления восстановления вместе с элементами базового БПЛА (беспилотного летательного аппарата) системы. Система БЛА содержит воздушный аппарат с полезной нагрузкой изображений, автопилот, и в воздухе терминала передачи данных, терминал связи наземных данных и наземной станции управления. Схема компенсации движения, и управляющий процессор восстановления объединить для измерения, вычисления и обеспечивают необходимые параметры воздуха транспортного средства, чтобы обеспечить возможность автоматического посадки, которые могут быть использованы, чтобы точно и аккуратно посадку БЛА.
Обратимся теперь к чертежам, на которых подобные номера относятся к одинаковым частям, фиг. 1 изображает беспилотный летательный системы спускаемого аппарата для летательного аппарата 10. Как показано, ссылку 11 данных радиочастотной предусмотрен между бортовой терминал данных 12 и данных наземных терминалов 13, что позволяет поддерживать двустороннюю связь между автопилотом 15 на летательный аппарат и наземная станция управления 14. Датчик изображения 16 установлен на аппарат 10 и указал прямо по линии прямой видимости, ЛОС, к паре посадочных маяков 17 во время процедуры посадки. Маяки 17 разделены известном расстоянии и работать на частоте в соответствии с датчика изображения 16 и процессором 18 компенсации движения и управляющий процессор восстановления 19. Процессор компенсации движения соединен между наземной станции управления и контроля 14 восстановления процессора 19. В месте посадки контроллера земли или человеческие оператора (не показано) вручную устанавливает правильные параметры подхода (тангаж, рыскание, воздушная скорость и высота) в наземной станции управления до или во время воздушных транспортных средств захода на посадку. Это ставит беспилотный аппарат в линии видимости (LOS) с посадочными маяками 17. Контроллер землю, то либо приобретает посадочные маяки 17 в поле зрения датчика 16 вручную, или позволяет процессор компенсации движения 18, чтобы сделать это автоматически. После того, как посадочные радиомаяки приобрела датчиком 16, транспортное средство входит в фазу захода на посадку. Процессор 18 компенсации движения начинается расчета движения пикселей от кадра к кадру видеосигнала, полученного от датчика 16 через терминал 12. Процессор 18 данных вычисляет параметры, описывающие движение датчика изображения, тем самым вычисления летательный аппарат 10 движение.
Фиг. 2А и 2В иллюстрируют далее автоматическую посадку беспилотного транспортного средства 10, раскрывая вид сверху и горизонтальный параметров полета. Как беспилотного летательного аппарата 10 направление полета приближается к посадочной площадке, аппарат ЛОС с маяками 17 устанавливается. Очевидно, точка приземления 41 устанавливается и по существу, сохраняется примерно на одинаковом расстоянии от двух маяков. Процессор компенсации движения измеряет расстояние (в пикселях или элементов изображения) между двумя маяками размещены известно расстоянии друг от друга по обе стороны от видимой точке касания 41. Фактическое точка касания является переменной степени в зависимости от различных параметров полета ( воздушная скорость, высота и т.д.) и внешние факторы (ветер, и т.д.) на транспортном средстве, как это приземляется. Угол 42, опирающийся на маяков 17, по существу, сохраняется в горизонтальном поле датчика изображения зрения. Отклонение от угла 39 может отклоняться в любую сторону от линии прицеливания, но автоматически корректируется автопилота 15, чтобы привести транспортное средство на требуемой дорожке ЛОС до цели - очевидной точки посадки 41. Угол 42 постепенно увеличивается, пока транспортное средство 10 приближается к очевидной посадку Точка 41.
Как показано на виде сбоку на фиг. 3, в некоторой точке 50 посадочные маяки приобрела в поле зрения датчика 16, и транспортное средство входит в фазу подход (фиг. 4). Процессор 18 компенсации движения начинается расчета движения пикселей от кадра к кадру в видео, и вычисления параметров, которые описывают движение датчика изображения. Чтобы точно отслеживать и контролировать путь 55 глиссады антенну аппарата до приземления надо знать горизонтальную или заземления расстояние от антенны аппарата мгновенной высоте 51 в любой мгновенной точки 54 на землю, чтобы видимой точки приземления 41. Таким образом, мгновенная высота 51 определяется как расстояние по вертикали от летательного аппарата 10 к земле в любой момент во время захода на посадку. Расстояние 54 вычисляется процессором компенсации движения с использованием 18 маяков 17, как более подробно обсуждается ниже. Желаемый маршрут полета устанавливается начальная высота 52 и шаг угла 53 и начальной точки захода на посадку 50. Таким образом, положения точки 50 на земле (с учетом как широты и долготы, универсальный поперечной проекции Меркатора, или Northing и плановыми координатами) плюс высота 52 определяет точное отправной точкой и угол 53 указывает путь, которым необходимо следовать в страну очевидной точки приземления 41. Таким образом, в любой момент желании высота 56 и мгновенная высота 51 может или не может быть идентичным. Одним из средств контроля путь глиссады является измерение фактического, мгновенного, аппарат высота 51 над землей на различных расстояниях от наземных очевидной точки приземления 41, и сравнить его с заданной высоте 56 для этих расстояний. Автопилот регулирует угол наклона дельта (53) и скорость летательного аппарата, с помощью обычных управления воздушного транспортного средства, чтобы вызвать требуемую высоту 56 и 51 фактическая высота, чтобы быть таким же, и таким образом поддерживать нужный путь глиссады. Очевидно, что эти условия - Угол на 53 и линии или расстояния 56 и 55 будут иметь постоянно изменяющиеся значения, как отмечалось выше.
Такая же ситуация существует для условий рыскания - угол 39 и отслеживания расстояния 43 и 44. Эти условия постоянно меняются дельта-факторов, которые способствуют исправлению входов, соединенных обратно в автопилоте для коррекции в соответствии с хорошо установленными процедурами.
Фаза посадки показано более четко на профиль захода на фиг. 4. Как отмечено выше, когда посадочные радиомаяки приобретен датчика 16, транспортное средство входит в фазу 60. посадку с первичной ссылкой на фиг. 4 и 3, когда фаза 60 вводится подход, управляющий процессор восстановления, используя фактическую высоту от процессора 18 компенсации движения, определяет, когда фактическая высота 51 равна заданной высоты перехода 62, и команды автопилота, чтобы начать переход. Фазового перехода десанта 61 начинается с отношения антенну аппарата меняется от носа до уровня носа. Высота, где это происходит, функция конструкции летательного аппарата и является назначенный вручную параметр к требуемой вычисления местоположения означает 75 (фиг. 5) в процессоре управления восстановления 19. автопилот уменьшает скорость двигателя до холостого хода и повышает летательный аппарат-х нос положения уровня. На протяжении переходного периода 61 процессора управления восстановления 19 попыток, чтобы сохранить фактическую высоту 51, равную высоте перехода 62. Это достигается путем командир автопилот 15, чтобы поднять нос летательного аппарата без изменения скорости двигателя при фактическая высота 51 опускается ниже желаемый высота 62. В то время как датчик изображения (полезная нагрузка) была повелел, чтобы указать вперед для подхода к этой точке, то теперь использовать возможности, чтобы указать свою линию визирования (ЛОС) вниз таким образом, что маяки по-прежнему не находится в центре изображения, даже если нос самолета больше не указывает на них. Как самолет движется в фазе перехода 61 самолетов будут проходить в течение маяков и мимо них так ЛОС датчика будет двигаться от своего первоначального прямолинейного движения к конечной позиции, где он, указывая назад, чтобы держать маяки в виде до приземления или незадолго до этого. Эта способность, чтобы переместить линию датчика видимости по команде, чтобы точки в желаемом направлении функция, которая требуется, и предназначены во всех таких единиц производятся для беспилотных летательных аппаратов, так что не является какой-либо новой технологии или конструкции.
В конце концов, нос антенну аппарата доводится до позиции, в которой крыло начинает тормозить и фактическая высота начинает уменьшаться, независимо от любого движения управления автопилотом 15. Это знаменует начало в пунктирной линией 63 на этапе приземления 64. От эта точка до фактического приземления в приземления точки 65, автопилот повелел, чтобы сохранить контроль тона (лифт) в полном носа положении. Как летательного аппарата 10 перемещается в нос положении маяки 17 мая выйти из области датчика изображения зрения; В этом случае процессор 19 управления восстановления использует последние измеренные параметры для окончательного контроля. Следующие параметры полета участвуют во время захода на посадку:
гамма (γ) = заголовок самолет или рыскания угол 39
дельта гамма (Δγ) = указывает мгновенное изменение или к товарной углом 39
дельта Тай (ΔTy) = а изменение расстояния трек 43
дельта Tx (ΔTx) = крест трек изменение расстояния 44
бета (β) = шаг угол 53
дельта бета (Δβ) = изменение угла тангажа
альфа (α) = угол крена
дельта альфа (Δα) = изменение угла крена
FOV (поле-обзора) = поле зрения датчика
дельта FOV (ΔFOV) = изменение датчика поля зрения
Н = высота (над приземления точки) 51
дельта Н (H) = изменение высоты
Процессор компенсации движения 18 решает уравнения, содержащие восемь двенадцать параметров, отмеченных выше. Если какой-либо четыре из вышеуказанных параметров, как известно, остальные восемь могут быть рассчитаны. Поле зрения датчика (FOV) и любые изменения к нему точно известно. Кроме того, угол курса 39, и угол наклона 53, первоначально устанавливается контроллером наземного, известны. Таким образом, параметры γ, β, FOV и ΔFOV известны, а остальные могут быть вычислены с помощью процессора 18 компенсации движения.
В видеоизображении посадочной площадки, как показано с помощью датчика 16, расстояние в пикселях между двумя радиомаяками 17 измеряется с компенсацией движения процессором 18. С учетом этого расстояния, угол 42, который, образуемый маяков 17 может быть рассчитана следующим образом: ## EQU1 ##, где Θ = угол 42 градусов в (рис. 2В).
Pb = пикселей между маяками 17 - Измеренные
FOVh = датчик изображения горизонтальное поле зрения (градусов) - Известный, и
Оч = общее число пикселей датчика изображения в (горизонтальной) - неизвестно.
Это горизонтальный угол затем используется, чтобы вычислить расстояние от датчика изображения 16 с вертикальной плоскостью, проходящей через маяков 17, который равен первом расстоянии от точки 54 на маяки. Этот расчет выполняется с помощью уравнения 2, следующим образом: ## EQU2 ##, в котором, дт = общее расстояние в футах между точкой 54 и 17 маяков и
Дб = расстояние в футах между маяками (известны).
Фактическая высота 51, то измеряют и рассчитывают в процессоре компенсации движения 18, как параметр H, высота транспортного средства 10 над уровнем земли, которая, по существу же расстояние по вертикали выше приземления точки 41. желаемой высоты 56 в любое первом расстоянии от точки приземления точки 41 Затем рассчитывается по Желаемые управляющий процессор восстановления 19. высоте 56 равен току или мгновенной раз превышает расстояние синус угла тангажа 53 (alt.56 = D54 загар β). Процессор 19 управления восстановления сравнивает фактический (мгновенное) высота 51 и желаемой высоты 56. Если желательно высота меньше, чем фактическая высота, автопилот 15 на летательный аппарат 10 поручил снизить высоту. Если желаемый высота больше, чем фактическая высота, автопилот 15 поручил увеличить высоту. Этот процесс сравнения и коррекция не является непрерывным, пока перед приземлением.
Направленный контроль воздушного транспортного средства 10 во время автоматической посадки простая процедура. Направление от начальной точки 50 подход к желаемой зоне приземления будет известно заранее и будет одним из входных параметров подход к схеме расчета требуемой позиции 75. Например, если нужную область приземления находится к востоку от точки 50, Направление или заголовок воздушного транспортного средства (γ) будет 90 градусов. После того, как подход маяки 17 сосредоточены в видео поля зрения, значение Δγ используется как ошибка в заголовке воздушного транспортного средства и вызовет автопилот рыскания (поворот) воздуха аппарата проехать Δγ к нулю. Если значение ΔTx (изменение расстояния крест трек 44) становится отличной от нуля, а значение Δγ равна нулю, это означает, что есть волнение, таких как ветер со стороны дует самолет с курса. Это условие может привести автопилот немного изменить угол заголовка (превращаясь в ветер), чтобы компенсировать нарушение. Этот пересмотренный угол гамма останется угол заголовка воздуха аппарата, пока ΔTx остается нулевым. Управляющий процессор восстановления пытается сохранить ΔTx равна нулю, в результате чего автопилот 15 командовать летательный аппарат 10 для поддержания правильного боковой траектории полета всю дорогу до посадки.
Фиг. 5 раскрывает более подробную блок-схему системы посадки, как они изложены выше со ссылками также на фиг. 1. В транспортном средстве 10, автопилот 15 принимает сигналы от терминала 12 данных и команд летательного аппарата с помощью управления воздушного транспортного средства (не показано), чтобы лететь в соответствии с этими сигналами от управляющего процессора восстановления. Кроме того, в течение последних этапах посадки (переход и приземления фазы 61 и 64), автопилот команды карданный подвес датчик, чтобы указать линию датчика видимости вниз, чтобы продолжить, указывая на маяки, как воздушное транспортное средство летит над видимой точки приземления 41. Датчик 16 генерирует видеоизображение маяков и окрестностей и пары это видео информации на терминал 12 данных для передачи в процессор 18 компенсации движения, где она обрабатывается, чтобы получить описанные выше параметры посадки. Процессор 19 управления восстановления включает в себя вычисления скорости цепи 70, соединенный принимать ввод от процессора 18 компенсации движения, и в сочетании, чтобы обеспечить выходной сигнал на схему контроллера 72. смесителя 73 соединен получить первый входной сигнал от фактического положения цепи вычислений 74 и от требуемого вычисления местоположения выходные сигналы схемы 75 и обеспечивают на контроллер 72. Схема движения процессор компенсации 18 обеспечивает входные сигналы фактического положения цепи вычислений 74 и требуемой схемы вычисления местоположения 75. Контроллер 72 обеспечивает выходные сигналы управления для восстановления процессор 19, которые соединены с Станция управления 14.
В любое время до фактического захода на посадку, посадки учебные требования, могут быть введены вручную в систему. Положение цепи вычисление 75 принимает введенные вручную параметры захода на посадку угла тангажа 53, направляясь или угол рыскания, 39 транспортного средства воздушной скорости, заданной высоте 52 в начальной точке 50 подход, земля расстояние от точки приземления очевидной 41 в начальной точке подхода, и желательно высота 62, чтобы начать переходный этап 61 (фиг. 4). Схема 75 также использует измеренные / вычисленные данные, полученные от процессора компенсации движения 18 расстоянии пикселей между маяками 17, наряду с известными параметрами заданного расстояния между маяками, поле зрения датчика изображения, и общего пикселей датчика изображения годов поле зрения, чтобы вычислить требуемую высоту 56 на любом расстоянии от места высадки очевидной 41.
Выходные сигналы, представляющие измеренные параметры пойти в разностных средств, смеситель 73 для сравнения с выходом реальной схеме положение вычислений 74. Фактические расчеты позиции означает 74 принимает измеренных / вычисленных значений - высота 52, Δβ, ΔTx, ΔTy и Δγ - и вычисляет фактическое положение летательный аппарат, вертикально и горизонтально, вычисляет реальную скорость движения, а затем отправляет эти значения в смеситель 73. Выходной эта разница операции из смесителя 73 отклонение фактической летательного аппарата высота и направление, от требуемых значений.
Этот выходной разности операции затем посылается к схеме 72 контроллера, который обеспечивает команды с помощью наземной станции управления 14 и терминал данных 13 на автопилот 15, вызывающего летательный аппарат 10, чтобы соответствовать желаемой траектории. Так как отклонения измеряются и поправки выполнена в динамичной среде, схема 72 управления должна содержать необходимую фильтрацию или другой компенсации, чтобы позволить надлежащее управление летательным аппаратом 10. Эта компенсация зависит от конкретного летательного аппарата 10 динамика и особенности автоматической Пилот 15 дизайн. Для более сложного транспортного средства 10 и 15 пилота, может оказаться, что скорость изменения параметров по времени может быть выгодно использованы в контроллер означает вычислений. В этом случае схема вычисления скорости 70 принимает дельта, ?, вычисления параметров из процессора компенсации движения 18. затем создает сглаженную оценку изменений параметров во времени, так как новый расчет выполняется на каждом новом кадре видео.