Аннотация
Алексей Хотаб. Гексапод, питание, алгоритмы движения. Рассмотрен процесс создание гексапода под управлением Arduino MEGA 2560.
Всем привет! Замучила тоска и что то захотелось собрать гексапод, пока шопил по ебею натолкнулся на скелет гексапода совсем в приемлемую цену. Решил закупить 19 серво приводов SG90 Mini, самых дешёвых которые нашёл, 18 для для самих лапок, 1 для поворота ультразвукового дальномера HC-SR04 , который бы проверял о наличии препятствия впереди него. Осталось придумать на какой контроллер всё это повесить, понятно что для управления сразу 19 серво приводами потребуется минимум 19 PWM выходов, исходя из бюджета взгляд сразу же упал на Arduino Mega 2560, который имеет 20 pwm выходов ну и цена вполне устраивала. Особого внимания питанию я не стал уделять, запитал всё от БП компа.
Очень усердно ждал доставки и вот всё пришлось, собрал я его буквально за пару суток, Китайцы они и есть Китайцы, половину шурупов было лишними, половину не хватало, пришлось перерыть старые конструкторы чтобы добавить необходимые детали, так же дырочки в серво приводов были меньше самих шурупов и при ввинчивании их они начинали трескаться, вобщем закупил много клея и всё склеил вроде держится очень хорошо!
Вот в целом и уже можно было приступить к написанию кода и заставить это чудо двигаться, не хотел читать то что написали другие по разработке , вроде думал разработаю что то своё, создал обычные счётчики повесил на них все серво движки и просто 4 счётчика меняли поочерёдно друг друга что в свою очередь заставляло двигать лапками, выглядело всё очень печально, спустя недели моих мучений и издевательств над Ардуинкой пришлось прибегнуть к Хабру, тут же по запросу гексапода наткнулся на замечательную статью по структуре схож с моим паучком, да и чип тот же, очень внимательно всё перечитывал раз 10, узнал про инверсную кинематику и вобще об использовании геометрии, тригонометрии в программировании. Так же на github автор выложил свои сорцы, конечно же я их скачал и начал разбирать. Переделал что то под своего паучка и вот он начал с неимоверной скоростью передвигать своими ножками, естественно полные штаны счастья, бесконечный респект автору той статьи! Но вот разобраться, как мне управлять его движениями мне так и не удалось, происходит что то вроде 4-х режимов работы, сначала он делает непонятно что, потом даже неплохо двигается, пытается передвигаться боком и наконец пятится назад. Вобще мечта конечно повесить на него какую то камеру, Wi-Fi модуль и написать допустим на платформе Android прогу с помощью который можно было бы управлять его передвижениями и видеть картинку на экране смартфона буду очень благодарен если кто то сможет помочь с этим, подсказать с камерой, чтобы Wi-Fi ( в моём случае будет использоватся esp8266) хватало для онлайн трансляции на смартфон и вобще разобраться в коде, к сожалению изучать программирования начал только год назад и мои познания в математике не столь велики, но очень хочется!
Приступим к питанию. С появлением более менее функционально скейтча, хотелось уже внедрить собственное питание, начал выбирать аккумулятор, немного флуда на форумах и пытался понять сколько потребляют эти движки , это дало понять где искать и что примерно заказывать, сошёлся на этом варианте "ZIPPY Flightmax 3000mAh" и взял дешёвый зарядник, 3А/ч должно хватить приблизительно на 30-40 минут его постоянной работы. 
Всё пришло, реальность размеров аккумулятора превзошла ожидания, и его вес оказался слишком тяжёлым, так же вместе с ним я заказал стабилизатор напряжения который при 5v, даёт ток в 3А, я решил что 3А мне хватит , т.к. при тестировании без груза аккумулятора с помощью амперметра было выявлено потребление в 3А да и ножки на тот момент двигались медлено ещё на своём скейте чекал, а при данной нагрузке этого стабилизатора хватает примерно на 15 секунд, потом он становится очень горячем и паук просто вырубается, предполагаю что потребляет паучок с грузом в пике около 6А-7А, на данный момент не могу проверить. Разъём у аккумулятора не очень то удобный "5.5мм Bullet-connector", пайка к нему не липнет, в магазинах о подобных разъёмах впервые слышат да резать не хочется, нашёл вот такой переходник "разветвитель силовой системы 5.5мм bullet в 6 х 4.0мм bullet для Multistar ESC" и не могу понять какой же мне стабилизатор использовать, предполагаемый с разветвителем "Multistar ESC" которыйе стоят больших денег или несколько слабых закупить таких же как прежний, и вобще как то обойти этот разветвитель и как то порезать, не стоит забывать что приоритет на минимум лишнего веса, ато потребляемость тока вновь возрастёт и стабилизаторы придётся другие искать. Сами стабилизаторы чем то отличаются, существуют так называемые Voltage Regulator и SBEC/UBEC которую использовал я. Помогите разобраться что же мне подойдёт лучше всего в чём их различия и так чтоб с разъёмом всё подошло перерыл кучу моделей, то разъёмов вобще нету то ток слабый!
Ну и напоследок про надёжность конструкции, всё было в целом не плохо, пока я не поставил аккумулятор, с увеличением веса, нагрузка на лапки стала гораздо большей и в ходе тестирования я переломал все лапки которые находятся на так называемой бедренной части ног, клеил и всеми возможными клеями, и паяльником пытался скрепить, всё временно. Не чего не оставалось делать, нашёл алюминиевую пластинку примерно такой же толщины, болгарку, напильник, дрель, образец и вот что вышло!
На этом проблемы не закончились, пластмассовые шестерёнки не такие то уж крепкие, люфт у них приличный и в ходе передвижения слышны щелчки, трески обламывания зубчиков шестерёнок, нашёл аналогичные приводы но уже с металлическими шестерёнками, пришлось ещё потратится на 6 штук, почему 6? Потому что вся нагрузка в основном идёт на бедренную часть ног и есть смысл менять только их, остальные со своей задачей по тестам справляются.
Совсем забыл о дальномере, его я в ходе тестирования спалил, что то замкнуло, сильно дымился. Да и думаю стоит заменить его на камеру, всё же не ИИ разрабатываю)
Надеюсь кому то эта информация будет полезна, а кто то сможет мне помочь! Всем спасибо!