Реализация комбинированного управления в системе регулирования положения при ограничении скорости, ускорения и рывка

Автор: Костромичев Е.В., Минтус А.Н.
Источник: Электронный архив Донецкого национального технического университета

Общая постановка проблемы

Задача позиционирования при требованиях к ограничению ускорения, скорости и рывка может быть решена на основе использования задающих устройств (ЗУ), формирующих на входе контура регулирования положения (КРП) желаемый закон изменения перемещения.

Следует отметить, что отработка сформированных ЗУ законов управления будет сопровождаться динамической ошибкой, определяемой инерционностью системы. Повышение быстродействия электропривода при отработке задающего воздействия возможно на основе реализации комбинированного управления, когда на вход КРП, помимо самого воздействия, подаются еще и сигналы, пропорциональные его производным.

Эти сигналы могут быть получены без выполнения операций дифференцирования с использованием информации о производных от задающего воздействия, которая содержится в самом задающем устройстве.

Контур регулирования тока настроен из условия обеспечения экспоненциального закона изменения среднего значения тока при скачке задания, а контуры скорости и положения – на модульный оптимум.

Параметры корректирующих связей (коэффициенты пропорциональности при производных β1 , β2 , β3 ) могут быть определены из условия обеспечения конечной длительности процесса.