E-mail:ustinova@ukrtop.com
Тема магистерской работы:Разработка алгоритмов идентификации динамических параметров шестиногого шагающего аппарата "Катарина".
Руководитель:Рафиков Г. Ш.
Магисторская работа
Электронная библиотека
Отчёт о результатах поиска
В жаркий день конца лета 21 августа 1980 г. в больнице № 6 города Донецка родилась я. Я живу вместе со своими родителями и братом. Моя мама, Устинова Валентина Фёдоровна, инженер-химик в Донниичермете; папа, Устинов Николай Александрович, на пенсии, в прошлом шахтёр; брат, Устинов Владимир Николаевич, учится на втором курсе механического факультета.
1 сентября 1987 г. я пошла в первый класс средней школы №6. Вскоре мы переехали в другой район, и мне пришлось продолжать свои школьные годы в средней (теперь она общеобразовательная) школе № 42. У меня были хорошие способности, я успешно училась в школе и одновременно посещала несколько кружков: обучалась игре на фортeпьяно, занималась сначала бальными, потом современными танцами. Но основным для меня было изучение математики (это самый любимый мой предмет), любовь к нему мне привила моя учительница Ткаченко Лариса Сергеевна. В одиннадцатом классе я решила получить высшее образование, поэтому, чтобы поступить, я записалась на подготовительные курсы.
Благодаря курсам и моему старанию в 1997 г. я по рейтинговым испытаниям поступила в ДонГТУ (Донецкий Государственный Технический Университет) на факультет КИТиА (Компьютерные Информационные Технологии и Автоматика) на специальность АТ (системы управления и автоматика). На эту специальность мне посоветовал поступать отец моей подруги, так как компьютерные технологии играют важную роль в нашей жизни.
Первые годы моего студенчества проходили не совсем гладко, но потом учиться стало более интересней, потому что пошли специальные предметы. Благодаря моим математическим способностям и трудолюбию, мной заинтересовался мой руководитель Рафиков Г. Ш.. Он предложил мне написать научно-исследовательскую работу "Разработка оптимального алгоритма управления системой двух промышленных роботов типа PUMA-560 с использованием скользящих режимов". Эта работа заняла первое место среди других работ студентов механического факультета. Кроме научной работы я принимала участие в конкурсе по ритмической гимнастики, где заняла второе место.
После сдачи экзамена на присвоение степени бакалавра, мне предложили продолжить образование в магистратуре.
Тема моей диссертации: "Разработка алгоритма идентификации динамических параметров шестиногого шагающего аппарата "Катарина"". Эту тему предложил мой руководитель. Она меня заинтересовала. Создание промышленных роботов-манипуляторов, способных заменить человека, на многих участках современного производства, а также автоматических систем, которые могут быть использованы в условиях, опасных для человека, является актуальной научной и технической проблемой. Одним из важных классов роботов являются шагающие роботы, предназначенные для перемещения по труднопроходимой местности.
При использовании шагающего аппарата в качестве транспортного средства некоторые параметры, характеризующие его динамические свойства, могут быть подвержены изменениям достаточно широких диапазонов. На аппарат могут действовать ветер и другие силы, влияние которых затруднительно предсказать заранее. Действие подобного рода возмущений может явиться причиной значительных отклонений движения робота от заданного.
Компенсация или парирование ошибок управления без выявления причин их возникновения связано с дополнительными затратами энергии и не всегда эффективно. Дело в том, что неизвестные ошибки динамических параметров в различных маневрах могут проявляться неодинаково. Это усугубляется большим числом управляемых степеней свободы шагающего аппарата и большим разнообразием его движений. Поэтому разработка и использование методов оперативного определения причин отклонений от заданного движения и учёта этих причин представляются целесообразным средством повышения эффективности управления роботом и экономии энергетических ресурсов.
Думаю, это будет не последняя моя разработка. Я ещё не решила, где буду работать, но мне бы хотелось, что бы моя работа была связана непосредственно с моей специальностью.