E-mail:ustinova@ukrtop.com
Тема магистерської роботи:Розробка алгоритму ідентифікації динамічних параметрів шестиногого крокуючого апарата "Катарина".
Керівник:Рафіков Г. Ш.
Магистерська робота
Бібліотека
Результати пошуку
У жаркий день кінця літа 21 серпня 1980 р. у лікарні № 6 міста Донецька народилася я. Я живу разом зі своїми родителями і братом. Моя мама, Устинова Валентина Федорівна, інженер-хімік у Донніічерметі; папа, Устинов Микола Олександрович, на пенсії, у минулому шахтар; брат, Устинов Володимир Миколайович, учиться на другому курсі механічного факультету.
1 вересня 1987 р. я пішла в перший клас середньої школи №6. Незабаром ми переїхали в інший район, і мені довелося продовжувати свої шкільні роки в середній (тепер вона загальноосвітня) школі № 42. У мене були гарні здібності, я успішно вчилася в школі й одночасно відвідувала кілька кружків: навчалася грі на фортепьяно, займалася спочатку бальними, потім сучасними танцями. Але основним для мене було вивчення математики (це самий улюблений мій предмет), любов до нього мені прищепила моя вчителька Ткаченко Лариса Сергіївна. В одинадцятому класі я вирішила одержати вищу освіту, тому я записалася на підготовчі курси.
Завдяки курсам і моєму старанню в 1997 р. я по рейтингових іспитам вступіла в Донгту (Донецький Державний Технічний Університет) на факультет КІТиА (Комп'ютерні Інформаційні Технології й Автоматика) на спеціальність АТ (системи керування й автоматика). На цю спеціальність мені порадив вступити батько моєї подруги, тому що комп'ютерні технології відіграють важливу роль у нашому житті
Перші роки мого студентства проходили не зовсім гладко, але потім вчитися стало більш цікавіше, тому що пішли спеціальні предмети. Завдяки моїм математичним здібностям і працьовитості, мною зацікавився мій керівник Рафіків Г. Ш.. Він запропонував мені написати науково-дослідну роботу "Розробка оптимального алгоритму керування системою двох промислових роботів типу PUMA-560 з використанням ковзних режимів". Ця робота зайняла перше місце серед інших робіт студентів механічного факультету. Крім наукової праці я брала участь у конкурсі по ритмічної гімнастики, де зайняла друге місце.
Після здачі іспиту на присвоєння ступеня бакалавра, мені запропонували продовжити навчання в магістратурі.
Тема моєї дисертації: "Розробка алгоритму ідентифікації динамічних параметрів шестиногого крокуючого апарата "Катарина"". Цю тему запропонував мій керівник. Вона мене зацікавила. Створення промислових роботів-маніпуляторів, здатних замінити людини, на багатьох ділянках сучасного виробництва, а також автоматичних систем, що можуть бути використані в умовах, небезпечних для людини, є актуальною науковою і технічною проблемою. Одним з важливих класів роботів є крокуючі роботи, призначені для переміщення по труднопроходимой місцевості.
При використанні крокуючого апарата як транспортний засіб деякі параметри, що характеризують його динамічні властивості, можуть бути піддані змінам досить широких діапазонів. На апарат можуть діяти вітер і інші сили, вплив яких важко пророчити заздалегідь. Дія подібного роду збурювань може з'явитися причиною значних відхилень руху робота від заданого.
Чи компенсація відбивання помилок керування без виявлення причин їхнього виникнення зв'язано з додатковими витратами енергії і не завжди ефективно. Справа в тім, що невідомі помилки динамічних параметрів у різних маневрах можуть виявлятися неоднаково. Це збільшується великим числом керованих ступенів волі крокуючого апарата і великою розмаїтістю його рухів. Тому розробка і використання методів оперативного визначення причин відхилень від заданого руху й обліку цих причин представляються доцільним засобом підвищення ефективності керування роботом і економії енергетичних ресурсів.
Думаю, це буде не остання моя розробка. Я ще не вирішила, де буду працювати, але мені б хотілося, що б моя робота була зв'язана безпосередньо з моєю спеціальністю.