Полный текст статьи может быть загружен по ссылке :
http://www.vestnik.mstu.edu.ru/v12_2_n35/articles/11_korabl.pdf

Аннотация. В работе рассмотрен принцип обработки данных о местоположении движущегося судна, поступающих от двух разнесённых на объекте приёмников глобальной спутниковой навигационной системы (GPS). Определен метод "отсеивания" недостоверных измерений по сравнению полученных по результатам измерений расстояний между приёмниками с заранее известной величиной разнесения.
Abstract. The foundations of movable vessel’s position data proceeding from two distant GPS-receivers has been considered in the work. The method of filtering inadequate measurements by comparison the distance (obtained in measurements) between GPS-receivers with known in advance diversity value has been worked out in the paper. Ключевые слова: спутниковые навигационные системы, точность определения местоположения судна Key words: satellite navigation systems, accuracy of vessel position localization
1. Введение
Современные средства спутниковой навигации позволяют определять местоположение габаритного объекта с точностью, превышающей в несколько раз габаритные размеры самого объекта. Поэтому знание местоположения только центра масс морского подвижного объекта становится недостаточным, например, при маневрировании в ограниченных акваториях или движении по каналу. В таких случаях для судоводителя является важным знание действительного местоположения, например, контурных точек объекта. Для судна, как твердого тела, достаточно знать положение только двух точек, чтобы определить положение любой точки (Пашенцев, 2000). При использовании двух разнесённых приемников GPS мы получаем информацию о местоположении двух точек объекта, расположенных на известном расстоянии друг от друга. В этом случае возникает необходимость оценки достоверности информации о положении выбранных точек объекта, с целью её дальнейшего использования при построении траектории движения объекта (судна) или зоны его навигационной безопасности.
2. Постановка эксперимента
Для проведения натурных экспериментов были использованы два 32-х канальных приемника "Qstarz BT-Q818", выполненные на чипсете МТК. Был разработан программный модуль обработки выходного протокола данных NMEA-0183 для построения алгоритма фильтрации сигнала при определении грубых промахов в измерениях. Эксперименты проводились в районах Баренцева (п. Мурманск), Северного (п. Ставангер) и Охотского морей (п. Холмск). Данные о местоположении приемников (разнесенных и с совмещенной базой) записывались и затем обрабатывались с целью получения информации о величине расчетного расстояния между приемниками.
3. Оценка расстояния между приёмниками
Поскольку расстояние L между приёмниками известно с высокой точностью (например, они разнесены по оконечностям судна по длине), то вычисленное по полученным от приёмников координатам расстояние между ними можно сравнивать с "истинным". При этом критерием "отсева" получаемых при движении судна координат является соответствие, в заданных пределах, значений расчётного и истинного расстояния между точками расположения приёмников. Данный принцип актуально применять на подвижном объекте, когда из-за постоянного изменения позиции объекта (судна) набрать достаточную статистику и точно оценить СКП места представляется затруднительным.