Полный текст статьи может быть загружен по ссылке :
http://www.nbuv.gov.ua/portal/natural/Vnulp/KSM/2008_630/05.pdf

Вступ. Зростаючі вимоги до готовності виконання завдання рухомими наземними об’єктами на гусеничному і колісному ходу привели до того, що автоматичні системи їх орієнтації і навігації набули широкого використання. Найпоширенішими системами навігації рухомих наземних об’єктів сьогодні є системи, які побудовані на використанні супутникових навігаційних систем (СНС) в поєднанні з автономними одометричними навігаційними системами (АНС). Сьогодні такі системи називають комплексованими або інтегрованими системами. Використання СНС у комплексі з АНС дозволяє використати переваги та компенсувати недоліки окремих систем і підвищити достовірність навігаційної інформації.
Сьогодні система навігації рухомого наземного об’єкта є однією із систем, які повинні забез- печувати гарантоздатність виконання вогневого завдання комплексом рухомих наземних об’єктів, або рухомим наземним об’єктом, що використовується автономно. Завдання системи навігації – безперервне і точне визначення поточних координат рухомого наземного об’єкта, висоти та дирекційного кута її поздовжньої осі – актуалізується не тільки вимогами точного та вчасного прибуття до кінцевої точки маршруту, а у сучасних умовах, насамперед, вимогами бути готовим до виконання вогневого завдання з непідготовлених позицій та з ходу і мінімізації часу реакції від отримання завдання до початку його виконання. Однією із проблем є забезпечення гарантоздатності (функціональної надійності) інтегрованої навігаційної системи, тобто забезпечення отримання достовірних результатів за умови наявності несправностей та відмов різної природи (як внутрішніх, так і зовнішніх факторів). Проблемними питаннями також залишаються побудова апаратної структури гарантоздатної інтегрованої системи навігації рухомих наземних об’єктів, яка є інваріантною до об’єкта установлення, а також впровадження структурних алгоритмів комплексування автономної та супутникової навігаційної інформації.

1. Аналіз публікацій і окреслення проблеми. Сучасні системи навігації рухомих об’єктів будуються як інтегровані (комплексовані), які поєднують у собі автономну одометричну навігаційну систему та супутникову навігаційну систему [1, 2, 3]. Інтегровані навігаційні системи у поєднанні з елементами електронної картографії все частіше застосовуються у сучасних наземних рухомих об’єктах на гусеничному та колісному шасі [4, 5, 6], які виконують завдання як у складі комплексів, так і автономно. Проте питання забезпечення гарантоздатності таких систем у літературі розглянуті недостатньо. Також недостатньо розглянуті питання практичної реалізації та математичного забезпечення (структурних алгоритмів) комплексування автономної та супутникової навігаційної інформації у інтегрованій системі навігації наземних рухомих об’єктів.
2. Мета статті. Метою статті є узагальнення підходів до побудови апаратної структури та математичного забезпечення (структурного алгоритму комплексування навігаційної інформації) гарантоздатної інтегрованої системи навігації рухомого наземного об’єкта, а також до перевірки можливості практичної реалізації .