Шаров Денис, https://www.dropbox.com/s/owdw4am79a41o2q/Ultrasonic range finder HC-SR04.pdf

Мануал HC-SR04

Характеристики:

• Напряжение: 5В
• Ток работы: 2мА
• Максимальная частота опроса датчика: 20Гц (Период опроса 50мс)
• Частота звука: 40кГц
• Угол обзора: 15°
• Дальность обзора: 2см – 4м
• Разрешение (градация выходного сигнала): 0,3см
• Размер: 4,5 х 2 х 1,5см

Описание работы:

Контакты, по порядку слева направо, с лицевой стороны:

• Vcc – питание 5В
• Trig – вход
• Echo – выход
• Gnd –земля

Процесс работы:

• Подключаем датчик к питанию и к управляющему устройству
• Посылаем на вход дальномера (Trig) сигнал длительностью 10мкс (или чуть больше, он срабатывает с 10мкс)
• Динамик датчика издает 8 сигналов частотой 40кГц, и микрофон получает их эхо (или не получает)
• Датчик подает на свой выход (Echo) сигнал длительностью соответствующей расстоянию до препятствия: 150мкс (при 2см до препятствия) – 25мс (при 4м до препятствия) и 38мс при отсутствии преграды. На заметку: звук проходит расстояние 4см (2см от динамика до препятствия и 2см обратно до микрофона) за 0.04м / 335м/с = 0,000119с=119мкс и 8м за 8м / 335м/с = 0,023881с = 23,881мс.

Какое время проходит от срабатывания датчика по входному сигналу до начала пункта 3 и от начала пункта 3 до начала пункта 4 нигде не сказано – это скоро будет выяснено мной опытным путём.

Для расчета расстояния до препятствия используются следующие формулы:

• Длина выходного импульса в микросекундах / 58 = расстояние в сантиметрах
• Длина выходного импульса в микросекундах / 148 = расстояние в дюймах