Коала. Руководство пользователя (Koala. User manual)

ДВИГАТЕЛИ (стр. 26-29)

Теперь будем контролировать перемещение робота. Убедитесь, что последовательный канал установлен правильно, затем откройте Motors VI. Сейчас ваш экран показывает следующую панель:

Рисунок 19: Панель двигателей: 2 ползунка контролирующие скорость каждого колеса.

Перед перемещением робота, вы должны научиться остановливать его. Доступными различнми средствами. Начнем с наиболее эффективных:

Нажмите кнопку сброса на роботе один раз.
Поставим значение 0 для каждой скорости, используя ползунки. Не забывайте, что эти новые значения будут учитываться только в следующем выполнении (т.е. нажмите на стрелку).
Нажмите на кнопку с надписью Stop. Вы также должны нажать на стрелочку снова, чтобы робот принял последнее решение во внимание. Прежде чем пытаться дать еще значения двигателям, нажмите еще раз на кнопку (чтобы отменить выбор опции). Этот последний вариант является лучшим способом, чтобы остановить робота.

Вы управляете непосредственно каждым из двигателей, необходимо задать нужное значение скорости. Есть два способа действий:

Перемещение курсора.
Написать непосредственно требуемые значения в цифровом дисплее.

Возможные значения ограничены от -10 до +10, чтобы не пострадала механика. Для передачи сигнала роботу, просто один раз нажмите на стрелочку. Измените значения и нажмите снова. Вы видите, что робот не продолжает двигаться с той же скоростью, пока новое значения отправляется. Если вы получаете bored нажав на стрелку, попробуйте один щелчок на двойную стрелку. Нажмите на иконку остановки , чтобы остановить выполнение.

Робот имеет два дополнительных датчика на колесах. Используя эти датчики можно измерить смещение и скорость каждого колеса в любой момент. VI Get_position спросит за содержание приращения счетчика, которое представляет собой смещение колеса. Устройство смещения соответствуют 0,045 мм.

Рисунок 20: Get_position панель: 2 индикатора, показывающие положение каждого колеса.

Чтобы проверить функциональные возможности этого модуля просто нажмите на двойную стрелку, чтобы начать рецидивирующий режим пробега. В этот момент VI покажет вам фактическое положение каждого колеса. Чтобы изменить положение колеса используйте Motors VI, как описано выше, и наблюдайте результат на Get_position VI. Для установки счетчика положения до заданного значения вы можете использовать Set_position VI.

Get_speed VI отображения скорости каждого колеса. Это значение вычисляется роботом, на основе информации о положении и времени.

Рисунок 21: Get_speed панель: 2 индикатора показывают скорость каждого колеса.

Чтобы проверить функциональные возможности этого модуля просто нажмите на двойную стрелку, чтобы начать рецидивирующий режиме пробега. В этот момент VI покажет вам реальную скорость каждого двигателя. Чтобы изменить скорость двигателей используйте Motors VI, как описано выше. Вы может также попытаться установить скорость вращения электродвигателя до 15 с помощью Motors VI, или замедлить колеса пальцами и смотреть в результате на Get_speed VI.

Кроме того, можно подать на робота позиции, выражаемые с помощью позиции из двух колес и скорости профиля для достижения этих позиций (как описано в разделе 2.1.5 данного руководства). Конечное положение робота может быть предоставлено Control_position VI:

Рисунок 22: Control_position панель: 2 ползунка, управляющие позициями, достигающими каждым из колес.

Этот VI связана с Conf_pos_param VI, которые устанавливают все параметры из профиля скорости:

Рисунок 23: Conf_pos_param панель: все параметры профиля скорости можно контролировать.

Для проверки управления положением, пожалуйста, выведите настройку на 0 обоих габаритных счетчиков двух колес, используя Set_position VI или сброс робота. В этот момент вы можете попробовать установить расстояние 1000 на обоих ползунках для запуска Control_position VI раз, нажав на стрелку выполнения. Тестовые другие движения сохраняя для правого и левого смещения идентичны.

Чтобы начать другие виды траектории, необходимо вернуть робота в положение 0 или использовать Set_position VI для сброса счетчика. Затем с помощью Conf_pos_param VI установить слева максимальную скорость до 10, слева ускорение до 32, и задайте значения правой траектории по умолчанию, указанном на рисунке 24. Запустите VI один раз, чтобы сделать эти свойтва действительными. Затем установите, на Control_position VI, положение левого колеса до 1000 и положение правого колеса до 2000. Запустите VI еще раз и наблюдайте за траекторией робота.

ЛИТЕРАТУРА

1. Koala. User manual/ Version 2.0 (silver edition)/ K-Team S.A./ Lausanne, 29 mai 2001. http://www.k-team.com

КОАЛА. РУКОВОДСТВО ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ (KOALA. USER MANUAL)

ДВИГАТЕЛИ (стр. 26-29)

ЛИТЕРАТУРА