Саенко Ольга Сергеевна
Факультет Компьютерных информационных технологий и автоматики
Группа AT-98а
Тема работы магистра: Разработка алгоритмов управления шестиногим шагающим аппаратом
на основе специальных и особопроходимых походок
Научный руководитель: доц. кафедры АТ, к.т.н. Рафиков Г.Ш.
Электронная библиотека
1. Моделирование динамики бега четырехногого шагающего аппарата. Саенко О.С., магистрант;
Рафиков Г.Ш., доц., к.т.н. 3-я международная конференция аспирантов и студентов
"Автоматизация технологических объектов и процессов. Поиск молодых". Сборник научных работ.
Донецк, ДонНТУ, 2003 г.(rtf - 330 kB, rar - 17.2 kB)
В данной работе исследовано пространственное движение четырехногого аппарата с невесомыми ногами,
перемещающегося парными походками (рысь, иноходь и галоп) по горизонтальной плоскости.
Получена математическая модель динамики движения в режиме бега. Приведены аналитические выражения
для фазы полета и опоры. Решены задачи построения программного движения и стабилизации движения
аппарата.
Скачать архив
2. Моделирование динамики бега четырехногого шагающего аппарата. Саенко О.С., магистрант;
Рафиков Г.Ш., доц., к.т.н. Сборник статей, приуроченный ко Дню науки факультета КИТА, 2003 г.
(rtf - 273 kB, rar - 15.6 kB)
В данной работе тсследуется движение шагающего аппарата в режиме прыжков. Получена математическая
модель. Приведены алгоритмы движения и стабилизации ША в опорной и безопорной фазах.
Скачать архив
3. Лапшин В.В. Управление движением четырехногого аппарата. Препринт ин-та прикладной математики
им. М.В.Келдыша АН СССР, 1984, №83. (rtf - 2.24 MB, rar - 85.9 kB)
В работе описывается движение четырехногого шагающего аппарата при движении бегом.
Скачать архив
4. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего
аппарата. Прыжки.- М.: Наука, 1984. с. 242-253. (rtf - 978 kB, rar - 42.3 kB)
Приведен раздел книги, содержащий описание алгоритмов построения движения шагающего аппарата в фазе опоры
и фазе полета.
Скачать архив
5. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего
аппарата. стабилизация аппарата во время прыжка. - М.: Наука, 1984. - с. 275-282. (rtf - 695 kB, rar - 38.7 kB)
Приведен раздел книги, содержащий описание алгоритмов стабилизации движения шагающего аппарата
при передвижении прыжками.
Скачать архив