ДонНТУ   Портал магистров

Ссылки по теме выпускной работы

    Научные работы и статьи

  1. Cartesian impedance control of flexible joint robots: a decoupling approach

    Авторы: C. Ott, A. Albu-Schaffer, A. Kugi, G. Hirzinger

    Описание: В этой статье предложен контроллер для осуществления контроля импеданса для робота, имеющего звенья с упругостями.

  2. Modelling and parameter identification of Harmonic Drive Systems

    Авторы: H.D. Taghirad, P.R. Bélanger

    Описание: В этой статье идет речь об устройстве и эксплуатации редуктора типа Гармоник Драйв. Приведены результаты моделирования редуктора в приложении Simulink/MatLab.

  3. Intelligent Built-in torque sensor for Harmonic Drive Systems

    Авторы: H.D. Taghirad, P.R. Bélanger

    Описание: Здесь разработан и рассмотрен в деталях датчик для редуктора Гармоник Драйв. Датчик позволяет измерять момент, передаваемый редуктором.

  4. Torque ripple and misalignment torque compensation for the Built-in torque sensor for Harmonic Drive Systems

    Авторы: H.D. Taghirad, P.R. Bélanger

    Описание: В этой статье рассказывается о датчике, устанавливаемом на Гармоник Драйв, согласно методу ученого Хашимото. Датчик следит за изменением момента, измеряет его.

  5. Robust friction compensator for Harmonic Drive Transmission

    Авторы: H.D. Taghirad, P.R. Bélanger

    Описание: В этой работе подробно рассмотрен момент редуктора Гармоник Драйв. Разработан надежный контроль момента, осуществляемый применением фильтра Кальмана, который позволяет оценивать момент.

  6. Generalized model of articulated electromechanical systems with elasticities in transmissions

    Авторы: V. Khomenko, P. Henaff, V. Borissenko

    Описание: В этом материале приведен обобщенный метод для моделирования электромеханической системы с несколькими массами, вращающимися или перемещающимися и соединенными между собой.

  7. Machining with flexible manipulator: critical issues and solutions

    Авторы: J. Wang, H. Zhang, Z. Pan

    Описание: Эта работа предоставляет критическую оценку и методологию внедрения в робототехнике роботов с упругими звеньями.

  8. Robots a architecture complexe

    Авторы: P.I.R. Robea

    Описание: В этом материале Вы найдете принципы управления роботами со сложной архитектурой.

  9. Моделирование сложных механических систем в пакете DYMOLA/MODELICA

    Авторы: А.А. Альемраят

    Описание: Здесь говорится об алгоритмическом языке Modelica. Dymola, который предназначена для моделирования физических объектов и включает в себя наборы библиотек для работы с математическими, электрическими, механическими системами.

  10. Формирование уравнений динамики роботов-манипуляторов

    Авторы: И.Р. Белоусов

    Описание: В этой статье предложено математическое описание алгоритма последовательного формирования локальных систем координат звеньев для манипуляторов с вращательными и поступательными шарнирами, соседние оси которых параллельны или перпендикулярны. Разработан метод формирования уравнений динамики для такого класса манипуляторов с помощью уравнений Лагранжа II рода.

  11. Автоматизация тестирования систем управления на примере систем управления роботов

    Авторы: Е.Г. Скляренко

    Описание: В этой работе разработана методика проектирования и тестирования систем управления движением сложных электромеханических объектов с помощью компьютерных средств.

  12. Интеллектуальные роботы вчера, сегодня, завтра

    Авторы: Д.А. Добрынин

    Описание: В этом докладе рассматриваются вопросы применения технологий искусственного интеллекта для роботов. Описывается история, современное состояние, перспективы развития и модельные задачи для интеллектуальных роботов.

  13. Основные методы, применяемые для распознавания текста

    Авторы: А.Б. Мерков

    Описание: Речь идет о распознавании объектов. Автор рассматривает искусственные нейронные сети.

  14. Особенности математического описания электропривода ТПН-АД манипулятора промышленного робота

    Авторы: А.А. Бойко, О.Б. Бабийчук

    Описание: Предложена методика математического описания и исследования электропривода ТПН-АД манипулятора многокоординатного промышленного робота. Приведена структурная схема и описаны ее элементы. Уделено внимание настройке регуляторов скорости и положения.

  15. Надежность и экспериментальная отработка робототехнических комплексов при работах в объектах «Укрытие»

    Авторы: Е.С. Переверзев

    Описание: В этой статье разработана методология оценки надежности робототехнических комплексов.

  16. Об информационных процессах самоорганизации (на примере технической модели – системы захвата)

    Авторы: А.И. Тимофеев

    Описание: В этой работе рассматривается бионический подход к решению одной из актуальных проблем манипуляционной робототехники – обеспечение надежности захвата неориентированных объектов сложных форм.

  17. Robotique mobile

    Авторы: B. Bayle

    Описание: Целью этой диссертации является рассмотрение проблем, связанных с моделированием, восприятием и управлением мобильными роботами.

  18. Contribution à la commande des systèms multimachines multiconvertisseurs

    Авторы: J. Pierquin

    Описание: В этой работе представлено моделирование и принципы управления системами мультимашин мультипреобразователей.

  19. Conception preliminaire des actionneurs electromécaniques. Approche hybride, directe/inverse.

    Авторы: J. Lisqouet

    Описание: Цель данной работы заключается в предложении инновационных подходов к проектированию электромеханических приводов и претворения их в жизнь программными средствами, доступными для промышленности.

  20. Identification et commande robuste de systèms electromécaniques

    Авторы: E. Laroche

    Описание: Эта работа касается идентификации и контроля, которые приняты на различных системах. Применение: асинхронные машины, системы обмоток и робототехника. Информация носит в основном методологический характер.

  21. Commânde de robots manipulants un objet un temps réel

    Авторы: A. Hassane

    Описание: Здесь разработан алгоритм управления положением робота, предназначенного для захвата предмета. Алгоритм адаптивного управления Слоти и Ли служит для создания контроллера положения, адаптивного к изменению массы звеньев во время движения без ограничений.

  22. Інформаційна технологія оцінки та прогнозування станів електромеханічних пристроїв з використанням штучних нейронних мереж

    Авторы: Б. Тваруг

    Описание: Разработана информационная технология оценки и прогнозирования состояний электромеханических устройств, основанная на применении математических моделей функционирования и искусственных нейронных сетей.

    23. Книги

  23. Anthropomorphic soft robotics – from torque control to variable intrinsic compliance

    Авторы: A. Albu-Schaffer, O. Efberger, M. Grebenstein, S. Haddadin, C. Ott

    Описание: В этой книге рассказывается об антропоморфных роботах. Эти роботы надежны и безопасны благодаря своему сложноустроенному поведению.

  24. Industrial robotics: programming, simulation and applications

    Авторы: Low King Huat

    Описание: Эта книга охватывает широкий круг вопросов, касающихся передовых промышленных роботов, датчиков и технологий для автоматизации.

  25. Industrial robotics: theory, modelling and control

    Авторы: Sam Kubero

    Описание: Эта книга предоставляет информацию о моделировании и управлении промышленными роботами.

  26. Robotique

    Авторы: Jean-Louis Boimond

    Описание: Здесь представлена общая информация о роботах, их классификация и характеристики.

  27. Нелинейная электромеханика

    Авторы: Д.Ю. Скубов, К.Ш. Ходжаев

    Описание: В монографии используются и обсуждаются оригинальные результаты по динамике нелинейных электромеханических систем, полученные авторами и их коллегами по кафедре "Механика и процессы управления" Санкт-Петербургского государственного технического университета.

  28. Управляемые электромеханические колебательные системы

    Авторы: А.И. Копейкин, С.И. Малафеев

    Описание: Изложена теория электромеханического привода колебательного действия. Рассмотрены теория и элементы систем управления колебаниями.

    29. Специализированные сайты и порталы

  29. Структурный и кинематический анализ манипуляторов

    Здесь приведен структурный анализ и ознакомление с основными свойствами кинематических цепей копирующего манипулятора и промышленных роботов.

  30. Промышленные роботы и манипуляторы

    Вашему вниманию предоставляются классификация, назначение и применение промышленных роботов.

  31. Кинематические и конструктивные схемы манипуляторов

    На данном сайте приведены кинематические и конструктивные схемы роботов-манипуляторов.

  32. Программно-алгоритмическая часть робота

    Здесь Вы можете найти структуру системы управления интеллектуального мобильного робота, принципы ее функционирования.

  33. Кинематический анализ и динамика манипуляционной системы

    Здесь имеется кинематический анализ манипуляционной системы, задачей которого является описание характеристик перемещения, скоростей и ускорений звеньев робота как взаимосвязанной совокупности твердых тел в трехмерном пространстве.

  34. Calcul des roulements

    На сайте приведен порядок расчета надежности подшипников, имеющихся в конструкции робота.

  35. Durée de vie des roulements: nouveau modèle de calcul

    Здесь приводится принцип расчета надежности подшипников, новый подход.

  36. Calculatrice de la durée de vie d’un roulement

    Предоставляется информация по расчету параметров подшипников, необходимых для оценки надежности подшипников.

  37. Choix des dimensions d’un palier. Méthode de calcul de la durée de vie nominale

    Речь идет о факторах, влияющих на срок службы и надежность подшипников. Приведен расчет номинального срока службы.

  38. Formule SKF de calcul de la durée de vie des roulements

    Здесь находится последняя версия знаменитой формулы компании SKF для прогнозирования срока службы подшипников.

  39. La conception fiabiliste. Illustration pour les roulements à billes

    Поясняются причины повреждения и износа подшипников, приводится расчет срока службы подшипников.

  40. Outils de calculs techniques

    Приводится ряд инструментов для инженерных расчетов.

  41. Control of body movement

    Здесь дана классификация нейронных рефлексов, описаны их основные компоненты.

  42. Central Pattern Generator

    На данном сайте есть информация о Центральном Генераторе Паттернов, так важном в теории движения роботов.

  43. Researchers smash super-tough robot arm with baseball bat

    Предоставляется описание продвинутого DLR робота-руки, способного выдерживать удары и столкновения.

  44. Robot industriel

    На данном сайте имеется общая информация о промышленном роботе.

  45. Robotique

    Здесь идет речь о робототехнике - ее возникновении, развитии, применении и т.д.

  46. Définition: cinematique

    Дано научное определение кинематики.

  47. Inverse kinematics. Improved methods

    Предоставляется информация об обратной кинематике, методах минимизации.

  48. Robot inverse kinematics

    Здесь содержится информация о роботе с обратной кинематикой.

  49. Protein inverse kinematics and the Loop Closure Problem

    Этот сайт знакомит с обратной кинематикой, которая нахождения значений степеней свободы цепи манипулятора так, чтобы цепь удовлетворяла данным пространственным ограничениям.

  50. Роботы и робототехника

    На сайте представлена информация о роботах и робототехнических системах, а также и об искусственном интеллекте. Здесь содержится несколько сотен материалов о существующих моделях роботов, в том числе робототехнические рефераты.