Реферат по теме выпускной работы
Содержание
- Введение
- 1. Актуальность темы
- 2. Цель и задачи исследования, планируемые результаты
- 3. Обзор исследований и разработок
- 3.1 Анализ процесса проветривания шахтной подготовительной выработки как объекта автоматического управления
- 3.2 Обзор существующих систем автоматического управления проветривания шахтной подготовительной выработки. Направление усовершенствования базовой системы автоматического управления
- 3.3 Аналитическое исследование функциональных свойств вентиляционных установок при управлении проветривания подготовительной шахтной выработки
- 3.4 Обоснование схемотехнических решений по системе автоматического управления проветривания подготовительной шахтной выработки
- Выводы
- Список источников
Введение
Процесс проветривания подготовительной выработки газовой угольной шахты является важным технологическим процессом, который обеспечивает подачу в забой достаточного количества воздуха для работы трудящихся и нормализацию параметров рудничной атмосферы при увеличении концентрации метана сверх допустимых норм по правилам безопасности в угольных шахтах (ПБ) [1]. В соответствии с требованиями ПБ проветривание подготовительных выработок газовой угольной шахты запрещается проветривать за счет общешахтной диффузии, исключая тупики длиной до 6 м, примыкающие к стволам. Проветривание подготовительных шахтных выработок должно производиться с помощью вентиляторов местного проветривания (ВМП). Для проветривания подготовительных шахтных выработок используются осевые и центробежные вентиляторы, с электрическим и пневматическим приводами, в специальном исполнении для шахтах, опасных по газу и пыли. Наибольшее применение нашли осевые вентиляторы серии ВМ: ВМ-4, ВМ-5М, ВМ-6М, ВМ-8М, ВМ-12М [2]. Для проветривания выработок большой длины используются и центробежные вентиляторы, например, вентиляторы ВМЦ-6, ВМЦ-8,ВМЦГ-7, имеющие большую подачу (до 20 м3/c) и развивающие высокое давление (до 600-900 кПа). Все указанные вентиляторы имеют взрывобезопасное исполнение электродвигателей, например, 3ВР, ВАО2-280, ВАО2-315, ВАО2-355. Воздух в забой подается по вентиляционному трубопроводу диаметром до 800 мм.
1. Актуальность темы
При проведении подготовительных выработок на газовых шахтах с помощью проходческих комбайнов или буровзрывным способом возможно выделение метана сверх допустимых норм по ПБ, что является небезопасным для трудящихся, снижает производительность средств механизации, существует возможность загазирования, что может привести к возникновению аварийной ситуации. Одним из способов предотвращения аварийных ситуаций, стабилизации режимов работы средств механизации в подготовительной шахтной выработке является управление процессом проветривания. Поэтому тема магистерской работы является актуальной.
2. Цель и задачи исследования, планируемые результаты
Целью магистерской работы является повышение эффективности процесса проветривания шахтной подготовительной выработки и безопасности ведения горных работ за счет усовершенствования системы автоматического управления на основе исследования функциональных свойств вентиляционных установок, обоснование параметров и алгоритмов управления.
Основные задачи исследования:
- Анализ процесса проветривания шахтной подготовительной выработки как объекта автоматического управления.
- Обзор существующих систем автоматического управления проветривания шахтной подготовительной выработки. Направление усовершенствования базовой системы автоматического управления.
- Аналитическое исследование функциональных свойств вентиляционных установок при управлении проветривания подготовительной шахтной выработки.
- Обоснование схемотехнических решений по системе автоматического управления проветривания подготовительной шахтной выработки.
3. Обзор исследований и разработок
3.1 Анализ процесса проветривания шахтной подготовительной выработки как объекта автоматического управления.
Проветривание подготовительных шахтных выработок большой длины как правило, осуществляется нагнетательным способом с использованием одного или нескольких установленных параллельно вентиляторов, работающих на трубопровод большого диаметра или на два параллельных трубопровода, либо каскадной установкой нескольких вентиляторов в начале трубопровода [3]. Технологическая схема нагнетательного способа проветривания приведена на рисунке 3.1.
Рисунок 3.1 – Технологическая схема нагнетательного способа проветривания (анимация: 11 кадров, 5 циклов повторения, 163 килобайтов)
Основные требования ПБ к вентиляторам ВМП, как объектам автоматизации, следующие:
– вентиляторы ВМП должны работать непрерывно;
– в случае остановки вентилятора ВМП или нарушении вентиляции в подготовительной выработке, напряжение с электрооборудования должно быть снято;
– на газовых шахтах, подготовительной выработки должны быть оборудованы резервным вентилятором с резервным электропитанием, который должен включаться в работу при остановке работающего вентилятора;
– на шахтах III категории и выше подготовительные выработки длиной 50 м и более, в которых выделяется метан, должны оборудоваться устройствами для разгазирования.
Скорость движения воздуха устанавливается ПБ в угольных шахтах, исходя из необходимости исключения местных и слоевых скоплений метана, удаления из проводимой выработки в кратчайшее расчетное время ядовитых продуктов взрыва и создания нормальных температурных условий в выработке. Регулирование подачи вентилятора ВМП требуется для обеспечения расчетного значения расхода воздуха в зависимости от переменной протяженности выработки; прогнозного метановыделения; числа людей, работающих в выработке; минимальной скорости воздуха в выработке; минимальной скорости воздуха в при забойном пространстве с учетом температуры; по газам, образующимся при взрывных работах в забое выработки; утечек воздуха из вентиляционного трубопровода [4].
К загазированиям относятся все случаи с превышением норм концентрации метана в поперечном сечении горных выработок в свету и в открытых, не заложенных породой или другими материалами куполах. При разгазировании подготовительной шахтной выработки осуществляется разбавление рудничного газа (метана, углекислого газа и т п.), взагазированных горных выработках до установленных норм, который осуществляется в строгом соблюдении требованиям ПБ. Разгазирование должно осуществляться в соответствии с инструкцией по разгазированию горных выработок и борьбе со слоевыми и местными скоплениями метана. Концентрация метана в месте слияния исходящей и свежей струй воздуха не должна превышать 1%. Для снижения повышенной концентрации рекомендуется применять специальные устройства, которые должны быть расположены в выработке на расстоянии 5–10м от ее устья.
Требования к системе автоматического проветривания подготовительной шахтной выработки следующие:
1. Осуществлять дистанционное управление и автоматическое управление рабочим и резервным вентиляторами ВМП.
2. Осуществлять контроль поступления воздуха в забой и обеспечивать автоматическое отключение группового аппарата системы электроснабжения с момента нарушения заданного режима проветривания выработки.
3. Обеспечить при необходимости автоматическое регулирование рабочего режима вентилятора ВМП.
4. Обеспечить автоматическое разгазирование шахтной подготовительной выработки в случае ее загазирования.
5. Осуществлять обработку и отображение в табличном и графическом виде на мнемощите, мониторе или панелях визуализации диспетчера шахты текущих параметров выработки.
6. Ведение базы данных с технологической информацией, ее архивирование и резервирование.
3.2 Обзор существующих систем автоматического управления проветривания шахтной подготовительной выработки. Направление усовершенствования базовой системы автоматического управления.
Аппаратура автоматического контроля проветривания тупиковых выработок предназначена для автоматического непрерывного контроля количества воздуха, поступающего по вентиляционному трубопроводу к забою тупиковой выработки, проветриваемой вентиляторами местного проветривания (ВМП), в шахтах опасных по газу и пыли, и автоматического защитного отключения электроэнергии при нарушении нормального режима проветривания. При совместном использовании с аппаратурой телемеханики возможно автоматизированное управления рабочим и резервным ВМП от диспетчера шахты.
Аппаратура контроля проветривания тупиковых выработок АКТВ предназначена для автоматизированного местного и дистанционного управления вентиляторами местного проветривания (ВМП), отключения электропитания при отклонении от заданного режима проветривания выработок, выдачи диспетчеру через систему телемеханики информации о проветривании тупиковой выработки.
В таблице 3.1 приведены основные технические характеристики существующей аппаратуры автоматического контроля проветривания тупиковых выработок типа АКВ-2П, АЗОТ, АПТВ, АКТВ.
Таблица 3.1 – Основные технические параметры аппаратуры автоматического контроля проветривания тупиковых выработок
3.3 Аналитическое исследование функциональных свойств вентиляционных установок при управлении проветривания подготовительной шахтной выработки.
В работе рассмотрено два режима проветривания подготовительной шахтной выработки: нормальный, при увеличении длинны выработки и при условии превышения допустимых норм концентрации метана, загазирования.
Первый режим. В ходе проведения проходки подготовительной выработки, ее длина постоянно увеличивается. Одновременно увеличивается и потребность в количестве воздуха, что показано далее на примере расчета необходимого количества воздуха В.М. Бажанова при увеличении подготовительно выработки от 10 до 3000 м. Выработка имеет сечение S=10 м2. Вентилятор ВМП типа ВЦПД-8. Вентиляционный трубопровод диаметром d=0,8м. Начальная концентрация газов c0=1% , допустимая СД=0,008 %. Расстояние от конца трубопровода до забоя l0=10 м. Время проветривание t=1800 с. Расход воздуха для нормального режима проветривания подготовительной шахтной выработки рассчитывается по формуле [7]:
где Q0 – необходимый расход воздуха, м3/c; S – сечение выработки, м2; t – время проветривания, с; kп – коэффициент начальной концентрация метана; l0 – расстояние от конца трубопровода до забоя, м; x – длина выработки, м; pQ – утечки трубопровода, м3/c; c0 – начальная концентрация газов, %; СД – допустимая концентрация,%. Поправка на уменьшение концентрации взрывчатых газов, вследствие их поглощения определяется как:
Необходимая подача вентилятора Q определяется как:
На основании приведенных формул, на ЭВМ построены графики расхода воздуха Q0 необходимого для проветривания подготовительной выработки и подачи Q вентилятора ВМП в зависимости от длины выработки.
Рисунок 3.2 – Зависимость расхода воздуха от длины выработки
Расчет частоты вращения вентилятора для обеспечения необходимой подачи при изменении длины выработки используется следующая формула:
где N1 – максимальная частота вращения вентилятора ВЦПД-8, N1=2980 об/мин; N2 – частота вращения вентилятора для обеспечения необходимой подачи вентилятора, при изменении длины выработки; Q1 – максимальная подача вентилятора ВЦПД-8, Q1=24 м3/c; Q2 – необходимая подача вентилятора для проветривания подготовительной шахтной выработки.
На рисунке 3.3 и 3.4 представлены график зависимости частоты N2 от длины выработки и график зависимости N2 от не обходимого расхода воздуха для проветривания подготовительной шахтной выработки.
Рисунок 3.3 – Зависимость частоты вращения вентилятора ВМП от длинывыработки
Рисунок 3.4 - Зависимость частоты вращения вентилятора ВМП от расхода воздуха
Таким образом, для повышения эффективности проветривания подготовительных выработок необходимо регулировать подачу вентилятора ВМП.
Второй режим. Для моделирования на ЭВМ процесса проветривания подготовительной шахтной выработки в случае превышении норм концентрации метана, использован математический пакет MathCAD.
Для расчета концентрации метана в подготовительной шахтной выработке приняты исходные данные: длина подготовительной выработки L=100 м, сечение подготовительной выработки S=14 м, подача вентилятора Qv=4 м3/c, интенсивность выделения метана в выработке Qm=0,05 м3/c, начальное значение концентрации метана Cm0=0,02 м3/c., время проветривания t=1800 с.
Расчет концентрации метана в подготовительной шахтной выработке осуществляется как :
где dt – шаг дискретизации по времени; j – количество шагов расчета.Результаты расчетов приведены на рисунке3.5
Рисунок 3.5 – Зависимость концентрации метана в забое выработки длиной 100 м от времени при различныхзначенияхподачи вентилятора
На рисунке 3.5 обозначено: 1 – зависимость концентрации метана при подаче ВМП Qv = 4 м3/c; 2 – зависимость концентрации метана при подаче ВМПQv=4,5 м3/c; 3 – зависимость концентрации метана при подаче ВМП Qv = 5,5 м3/c; 4 – зависимость концентрации метана при подаче ВМП Qv = 6,5 м3/c, 5 – зависимость концентрации метана при подаче ВМП Qv=7 м3/c;
Результаты моделирования показывают, что при увеличении подачи вентилятора ВМП при различной длине подготовительной выработки уменьшается время удаления метана из выработки, что важно при разгазировании подготовительной выработки в случае превышения допустимых норм концентрации метана.
3.4 Обоснование схемотехнических решений по системе автоматического управления проветривания подготовительной шахтной выработки.
Для повышения эффективности проветривания подготовительных выработок необходимо автоматически управлять процессом проветривания в зависимости от текущих значений нормированных параметров рудничной атмосферы выработки, её загазирования, подачи воздуха в забой и работоспособности вентиляторов. На рисунке 3.6 приведена предлагаемая структурная схема системы автоматического управления процессом проветривания подготовительной выработки газовой шахты.
Рисунок 3.6 – Структурная схема системы автоматического управления процессом проветривания подготовительной выработки газовой шахты
Подсистема мониторинга и диспетчерского управления это программно-аппаратный комплекс диспетчера шахты для сбора, хранения и отображения информации в режиме реальном времени о протекании и управлении процессом проветривания подготовительной выработки.
Подсистема аэрогазового контроля параметров рудничной атмосферы в подготовительной выработке предназначена для непрерывного местного и централизованного контроля величин скорости воздуха и метана в горной выработке, выдачи сигнала на автоматическое отключение электрической энергии контролируемого объекта при достижении предельно допустимой концентрации метана метана.
Подсистема автоматического управления вентиляторами ВМП предназначена для управления вентиляторами местного проветривания ВМП и отключения электроснабжения электропотребителей, как возможного источника инициирования взрыва метано-воздушной среды, при отклонении от заданного режима проветривания подготовительной выработки.
Подсистема автоматического разгазирования подготовительной выработки предназначена для управлением разгазированием подготовительной выработки при её технологическом или аварийном загазировании.
Подсистема мониторинга и диспетчерского управления представляет собой SCADA-систему. В настоящее время существует большое количество SCADA-систем, некоторые виды которых применяются и для угольных шахт. Например, SCADA система TRACE MODE 6 производства Adastra Research Group, LTD,которая используется в унифицированной телекоммуникационной системе диспетчерского контроля и автоматизированного управления горными машинами и технологическими комплексами типа УТАС.
Подсистема аэрогазового контроля параметров рудничной атмосферы может быть реализована с использованием известных анализаторов метана АТ1.1, АТ3.1, АТБ, измерителя скорости и направления движения воздуха ИСНВ или современных разработок - подсистемы управления параметрами окружающей среды шахты системы УТАС, системы аэрогазовой защиты типа SMP-NT/A и других.
Подсистема автоматического управления вентиляторами ВМП может быть реализована с использованием аппаратуры АПТВ или аналогичной типа АКТВ. Для автоматического регулирования подачи вентилятора ВМП подсистема должна содержать специальную систему автоматического регулирования в зависимости от принятого способа регулирования вентилятора.
Для подсистемы автоматического разгазирования подготовительной выработки не существует технических средств автоматизации для управления разгазированием. В «Инструкции по разгазированию горных выработок, расследованию, учету и предупреждению загазирований» приведен порядок разгазирования и конструкция специального устройства для «ручного» разгазирования подготовительной выработки [5]. Используя приведенную информацию, разработано устройство автоматического управления разгазированием подготовительной шахтной выработки типа АУРВ, которое может быть использовано в структуре подсистемы автоматического разгазирования подготовительной выработки.
На рисунке 3.7 приведена структурная схема устройства АУРВ. На рисунке 3.7 обозначено: ДЗС – датчик контроля положения заслонки ЗС (открыта, закрыта); ДМ1, ДМ2 - датчики контроля концентрации метана; БВИ – блок ввода информации; БМ – блок микроконтроллера; БДП – блок передач данных; БВК – блок вывода информации; ПУ – пульт местного управления; ЭВМ – промышленный компьютер подсистемы мониторинга и диспетчерского управления проветривания подготовительной выработки; ПВИР ИМ – пускатель электродвигателя исполнительного механизма; САР 1 – система автоматического регулирования ВМП рабочего; САР 2 – система автоматического регулирования ВМП резервного.
Рисунок 3.7 – Структурная схема устройства АУРВ
Структурная схема подсистемы автоматического разгазирования подготовительной выработки газовой шахты приведена на рисунке 3.8
Рисунок 3.8 – Структурная схема подсистемы автоматического разгазирования подготовительной выработки
На рисунке 3.8 обозначено: АУРВ – устройство автоматического управления разгазированием подготовительной шахтной выработки; ИМ – исполнительный механизм заслонки ЗС; ДМ1 и ДМ2 – датчики метана; Q1 – подача вентилятора ВМП; Q2 – расход воздуха через трубопровод разгазирующего устройства; ЭД – приводной электродвигатель вентилятора ВМП; ВП – вентиляционный трубопровод (воздухопровод); САР1, САР2 – система автоматического регулирования подачи соответственно рабочего и резервного вентилятора ВМП.
Согласно ПБ для проветривания подготовительной выработки газовой шахты применяются два вентилятора ВМП, один рабочий, второй – в резерве. Выбор вентилятора ВМП для работы осуществляется подсистемой автоматического управления вентиляторами ВМП. Параллельная работа вентиляторов ВМП не предусмотрена.
Для разгазирования подготовительной выработки, в воздухопроводе ВП предлагается использовать специальную заслонку ЗС с электроприводом ИМ, которая размещается в тупиковой части воздухопровода в 5–10 м от устья выработки. Регулируя положение заслонки ЗС, часть воздуха Q2 с воздухопровода сбрасывается через небольшой отрезок трубы с турболизатором в устье выработки для размешивания концентрации метана в исходящей струе до нормативного значения – 1%.
Датчик ДМ1 устанавливается в при забойном пространстве подготовительной выработки – под кровлей на расстоянии 3–5 м от забоя на стороне, противоположной вентиляционному трубопроводу. Уставка срабатывания датчика – 2%. Датчик ДМ2 устанавливается в исходящей струе подготовительной выработки – на расстоянии 10–20 м от устья выработки под кровлей на стороне, противоположной вентиляционному трубопроводу. Уставка срабатывания датчика – 1%. Датчики ДМ1 и ДМ2 не входят в состав подсистемы аэрогазового контроля параметров рудничной атмосферы.
Прекращение и возобновление электроснабжения электроприемникам подготовительной выработки при загазировании и разгазировании осуществляется подсистемой аэрогазового контроля параметров рудничной атмосферы.
Алгоритм управления автоматически разгазированием подготовительной выработки следующий. При достижении концентрации метана в забое выработки значения 2% (фиксирует датчик ДМ1), устройство АУРВ формирует сообщение диспетчеру шахты – «Местное скопление метана». Одновременно в автоматическом режиме поступает команда на САР1 работающего вентилятора ВМП для увеличения подачи вентилятора до номинального значения. Далее осуществляется контроль концентрации метана в исходящей струе воздуха в устье выработки (датчик ДМ2). Если контрольное значение концентрации метана превысить 1%, то устройство АУРВ формирует сообщение диспетчеру шахты – «Общее загазирование выработки» и передает команду на автоматическое открытие заслонки ЗС (команда поступает в пускатель ПВИР для его включения). После открытия заслонки ЗС продолжается контроль концентрации метана впри забойном пространстве и в устье выработки. При снижении контролируемых величин до нормированных значений заслонка ЗС закрывается и частота вращения приводного электродвигателя ЭД работающего вентилятора ВМП переводится на необходимую частоту согласно нормальной технологической обстановки. Устройство АУРВ формирует сообщение диспетчеру шахты – «Выработка разгазирована». Следует отметить, что коэффициент соотношение а = Q2/Q1 остается постоянным в течение всего времени разгазирования.
Система регулирования электроприводом ВМП выполнена в виде двухконтурной системы подчиненного регулирования с наличием в каждом контуре регулятора и объекта регулирования. При этом весь внутренний контур регулирования скорости ВМП является объектом регулирования в отношении внешнего контура скорости. Внутренний контур подчиненный задаче регулирования выходной величины внешнего контура. Структурная схема САР вентиляторной установки приведена на рисунке 3.9
Рисунок 3.9 – Структурная схема системы автоматического управления процессом проветривания подготовительной выработки газовой шахты
На рисунке 3.9 обозначено:
W1(г) и W2(р) – передаточные функции соответственно регулятора внутреннего и внешнего контура; WПЧ (р) – передаточная функция преобразователя частоты; WЕ(р) и WМ(р) – передаточные функции соответственно к электромагнитным и механической составляющих двигателя; WТВ (р) – передаточная функция подготовительной выработки.
При ступенчатом управляющем воздействии настройки контура осуществляет на оптимум по модулю, суть которого заключается в стремлении сделать модуль частотной характеристики замкнутого контура в широкой полосе частот близким к единице.
Структурная схема САР с ПИД - регулятором приведена на рисунке 3.10
Рисунок 3.10 – Структурная схема САР с ПИД-регулятором
Переходный процесс приведен на рисунке 3.11
Рисунок 3.11 – Переходный процесс в САР с ПИД-регулятором
Получены следующие показатели качества:
– перерегулирование σ=0 %;
– продолжительность переходного процесса tп=0,11 с
Проанализировав получены переходные процессы можно сделать вывод, что данная система имеет наиболее приемлемые показатели качества.
Выводы
В результате проведенного анализа подготовительной шахтной выработки как объекта автоматического управления сформулированы требования к данной системе. Проведен критический обзор существующей аппаратуры системы автоматического управления проветриванием шахтной подготовительной выработки.
В работе рассмотрено два режима проветривания подготовительной шахтной выработки, в первом случае при нормальном режиме с увеличением длинны выработки, во втором – при превышении допустимых норм концентрации метана. Исследования на ЭВМ процесса проветривания шахтной подготовительной выработки показали, что для эффективного проветривание необходимо увеличивать подачу вентилятора ВПМ за счет увеличения частоты вращения приводного двигателя, так как вследствие этого были получены соответствующие результаты, которые характеризуют меньшее время удалении метана из выработки, что является эффективным при загазировании подготовительной шахтной выработки.
Для системы автоматического управления проветриванием шахтной подготовительной выработки шахты в соответствии с сформулированными требованиями, предложена двухуровневая компьютерной-интегрированная система управления с использованием промышленной шины. На верхнем уровне верхнем уровне управления расположена подсистема мониторинга и диспетчерского управления, а на нижнем три подсистемы, соответствующие решаемым задачам управления: подсистема аэрогазового контроля параметров рудничной атмосферы в подготовительной выработке, подсистемы автоматического управления вентиляторами ВМП и подсистема автоматического разгазирования подготовительной выработки.
В работе обоснованы параметры и структура автоматического управления процессом проветривания шахтной подготовительной выработки, рассмотрена система регулирования электроприводом ВМП, которая выполнена в виде двухконтурной системы подчиненного регулирования с наличием в каждом контуре регулятора и объекта регулирования.
Полученные переходный процессы, наиболее приемлемые показатели качества: перерегулирование σ=0 %, продолжительность переходного процесса tп=0,11 с
При написании данного реферата магистерская работа еще не завершена. Окончательное завершение: декабрь 2014 года. Полный текст работы и материалы по теме могут быть получены у автора или его руководителя после указанной даты.
Список источников
1. Александров С. Н. , Булгаков Ю. Ф. , Яйло В. В. Охрана труда в угольной промышленности: Учебное пособие для студентов горных специальностей высших учебных заведений / Под общей ред. Ю. Ф. Булгакова. – Донецк: РИА ДонНТУ, 2007.– 516 с.
2. Ушаков К. З. , Бурчаков А. С. , Пучков Л. А. , Медведев И. И. Аэрология горных предприятий: Учебник для вузов. – М.: Недра, 1987.– 421 с.
3. Правила безпеки у вугільних шахтах. Наказ Державного комітету України з промислової безпеки, охорони праці та гірничого нагляду № 62 від 23.03.2010. – 150 с.
4. НПАОП 10.0-5.19-04 «Инструкция по контролю состава рудничного воздуха, определению газообильности и установлению категорий шахт по метану» приказ Государственного комитета Украины по надзору за охраной труда от 26.10.2004 г. № 236.
5. НПАОП 10.0-5.22-04. «Инструкция по разгазированию горных выработок, расследованию, учету и предупреждению загазирований» приказ Государственного комитета Украины по надзору за охраной труда от 26.10.2004 г. № 236.
6. Научные основы автоматизации в угольной промышленности: опыт и перспективы развития: монография / В. Г. Курносов, В. И. Силаев; Междунар. институт независимых педагогических исследований МИНПИ – ЮНЕСКО, ОАО «Автоматгормаш им. В. А. Антипова». – Донецк: изд-во «Вебер» (Донецкое отделение), 2009. – 422 с.
7. Пак В. В. , Иванов С. К. , Верещагин В. П. Шахтные вентияляционные установки местного проветривания. – М.: Недра, 1974. – 240 с.
8. Автоматизація технологічних процесів підземних гірничих робіт.Підручник/А. В. Бубліков, М. В. Козарь, С. М. Проценко та ін., під заг. ред. В. В. Ткачова – .: Національний гірничий університет, 2012. – 304 с.