|
|
|
Конвеєрний транспорт є невід'ємним технологічним процесом гірського підприємства. Його ефективність значно впливає на вуглевидобуток усього підприємства в цілому. Автоматизація конвеєрного транспорту передбачає підвищення ефективності процесу доставки шляхом зниження витрат на обслуговування й ремонти, а також за рахунок зменшення часу простою й збільшення продуктивності. Серед актуальних питань, що стосуються режимів роботи конвеєра й ефективної його експлуатації, лежить питання проблематики пуску. Процес пуску характеризується наявністю перехідних процесів як у механічній частині конструкції, так й в електроприводі. Перехідні процеси супроводжуються різкими змінами різних параметрів стану в часі: механічних параметрів (зусилля в стрічці, її швидкість, натяг), електромагнітних параметрів у приводному двигуні (статорні, роторний струми, ЭРС, МРС). При цьому значення даних змінних можуть мінятися в значній мірі, виходити за межі припустимих або навіть критичних, що може привести до неефективної роботи або ушкоджень і руйнуванням всієї конструкції в цілому. Перевантаження стрічки при пуску конвеєра може привести до небезпечного зниження запасу міцності стрічки, якщо її міцність обрана без урахування характеристик застосовуваного привода конвеєра або його гальмівного пристрою. Іншим завданням аналізу перехідних процесів є визначення такого натягу контуру стрічки, що забезпечує пуск і гальмування конвеєра без пробуксовки стрічки на приводних барабанах і втрати стійкості стрічки (якщо привод забезпечує плавний пуск конвеєра, то розрахункове зусилля натяжного пристрою може бути відповідно зменшено й на конвеєрі може бути застосована стрічка меншої поздовжньої міцності).
Метою роботи є підвищення ефективності експлуатації електропривода на основі наукового обґрунтування раціональних параметрів керування в режимі пуску й усталеного руху й розробки технічних засобів автоматизації.
Для досягнення мети необхідно вирішити наступні завдання:
- розробити математичну модель керування електроприводом стрічкового конвеєра при варіюванні законів формування діаграми швидкості з урахуванням припустимого діапазону коливань навантаження, провести дослідження розробленої моделі;
- розробка технічного рішення непрямого контролю навантаження стрічкового конвеєра;
- розробка технічних рішень автоматичного керування частотним асинхронним приводом стрічкового конвеєра у функції стабілізації навантаження.
Розглянемо докладніше пуск конвеєра з описом динамічних процесів і виявимо слабкі сторони, які знижують ефективність і безпека його роботи в цьому режимі. У конвеєрі із жорстким натяжним пристроєм після прикладання до барабана надлишкового моменту двигуна уздовж верхньої гілки поширюється хвиля, що збільшує натяг, а уздовж нижньої гілки — хвиля, що послабляє початковий натяг стрічки. У випадку, коли діаграма початкових натягів відрізняється від діаграми в сталому режимі (ξ0, ξ) - прямі хвилі рухаються по гілок зі швидкостями c1, c2 і від точок, що рухаються, фронтів хвиль зі швидкостями с'1, с'2 до привода поширюються відбиті хвилі, обумовлені переорієнтацією сил тертя, причому знаки цих відбитих хвиль збігаються зі знаками прямих.
Досягнувши границі навантаженої й порожньої ділянок стрічки, кожна пряма хвиля частково відбивається. При переході хвилі з навантаженої ділянки на порожній відбита хвиля має зворотний знак стосовно прямої хвилі, і коефіцієнт відбиття визначається виразом
где 
При переході хвилі з порожньої ділянки на навантажений знаки прямої й відбитої хвиль збігаються, і коефіцієнт відбиття дорівнює
где 
Перетнувши границю ділянок з різною щільністю, пряма хвиля змінює свою амплітуду в (l + kот) раз, тобто при переході з навантаженої ділянки на порожній, її амплітуда зменшується, а при переході з порожньої ділянки на навантажений — збільшується. Після зустрічі прямих хвиль у момент часу τ1 вся стрічка залучена в рух; подальше виникнення відбитих хвиль, обумовлених переорієнтацією сил тертя, припиниться, але останні елементи цих хвиль продовжують поширюватися до привода, і їхній вплив на натяг стрічки біля привода припиняться тільки тоді, коли фронти прямих хвиль, що рухаються після їхньої зустрічі зі швидкостями с1, с2, обійдуть весь контур стрічки. Після чого прямі хвилі відбиваються від привода, а знаки відбитих хвиль відповідають знакам прямих хвиль. Подальше поширення хвиль викликає коливальний процес у кожному перетині стрічки, і, якщо інтенсивність зусилля привода не збільшується, то амплітуди будуть загасати внаслідок внутрішнього тертя в системі. У конвеєрі із прямолінійним профілем траси екстремальні значення динамічних натягів мають місце біля привода.
Рисунок 1.1 - Схема діючих на стрічку сил.
Відповідно до розрахункової схеми (рис. 1.1) на залучені в рух прямими хвилями ділянках стрічки верхньої гілки маємо:
(1.3)
і ділянках нижньої гілки:
(1.4)
Початкові натяги стрічки залежать від заключної фази режиму попереднього гальмування і кута нахилу конвеєра.
При постійних куті нахилу конвеєра й значенні ξ0 початковий натяг на верхній гілці конвеєра:
(1.5)
на нижній гілці конвеєра:
(1.6)
після підстановки похідних від початкових натягів в (1.3), (1.4) маємо:
(1.7)
(1.8)
На рухомих ділянках стрічки поблизу привода для t < τ2 динамічні натяги формуються прямими хвилями й відбитими хвилями сил тертя. Тому що знаки й швидкості поширення цих хвиль усередині ділянок збігаються, то справедливо співвідношення:
(1.9)
Враховуючи яке, одержимо - для точок набігання й збігання із приводного барабана
(1.10)
(1.11)
Після інтегрування одержимо рішення даних рівнянь:
(1.12)
(1.13)
Швидкість приведеної маси привода визначається з рівняння руху привода:
(1.14)
Після рішення даного рівняння одержимо величину максимального натягу:
(1.15)
На рис. 1.2 показані графіки розподілу динамічних зусиль по довжині стрічки в різні моменти часу.
Рисунок 1.2 - Розподіл динамічних натягів по контурі стрічки при пуску конвеєра із жорстким натяжним пристроєм у моменти часу:
а)
t < τ1; б)
;
в)
; г)
Для реалізації такого режиму ефективного пуску необхідне застосування технічних пристроїв, що забезпечують плавне наростання моменту двигуна протягом часу τ3 до значення, що відповідає рушанню стрічки, після чого виробляється переведення двигуна в номінальний режим роботи. Моделювання процесів у стрічці конвеєра при пуску дозволить визначити раціональне значення часу розгону привода, забезпечуючи максимально швидкий пуск при мінімальних динамічних зусиллях у стрічці. Даний пристрій буде побудований на основі перетворювача частоти, тобто регулювання швидкості обертання буде виконуватися частотним методом.
II. Оглядова інформація.
Для зміни частоти обертання вхідного вала приводного двигуна конвеєра, а тим самим і швидкості руху його стрічки, є наступні дві принципові можливості:
1. При постійній частоті обертання вала двигуна можна змінювати передаточне число i механічної частини, що представляє собою відношення частот обертання валів двигуна й барабана конвеєра: i = n/nб. Цей спосіб регулювання, часто називаний механічним, може бути реалізований за допомогою таких механічних пристроїв, як варіатори, коробки швидкостей й ін.
2. При незмінному передаточному числі i механічної частини привода можна змінювати частоту обертання вала двигуна. Цей спосіб одержав назву електричного способу регулювання.
Техніко-економічне зіставлення обох способів виявляє більші переваги другого способу, оскільки він більше економічний, забезпечує великий діапазон і плавність регулювання, дозволяє просто автоматизувати виробничі процеси.
Електричне регулювання частоти обертання - це примусова, свідома зміна частоти обертання електродвигуна відповідно до вимог виробничого процесу, шляхом одержання потрібних штучних механічних характеристик.
1. Реостатне регулювання.
Одним з найбільш простих способів регулювання частоти обертання асинхронних двигунів є реостатне регулювання, тобто регулювання введенням додаткових активних опорів у ланцюги обмоток двигунів. Принципово реостатне регулювання може бути здійснене шляхом введення активного опору в статорні або роторні ланцюги.
При введенні в роторний ланцюг асинхронного двигуна додаткового активного опору величина критичного ковзання sкр збільшується, а механічні характеристики деформуються, змінюються:
(2.1)
Плавність регулювання при реостатному регулюванні звичайно невелика. Найчастіше для регулювання використаються ящики опорів ЯСВ, за допомогою яких здійснюється східчасте регулювання. Іноді для реостатного регулювання застосовуються рідинні реостати ВЖР, які принципово дозволяють одержати плавне регулювання. Але їм властива низька надійність.
При експлуатації системи з реостатним керуванням великі енергетичні витрати, оскільки при реостатному регулюванні втрати енергії значні. Електричні втрати в роторному ланцюзі, називані «втратами ковзання», доівнюють:
(2.2)
Чим більше величина ковзання s, тим більше втрати в роторному ланцюзі, Реостатне регулювання частоти обертання асинхронних двигунів при великому діапазоні регулювання пов'язане з більшими втратами. При реостатному регулюванні можливо здійснювати зміну частоти обертання двигуна тільки вниз від основної частоти обертання, що також є недоліком даного способу регулювання.
2. Регулювання величини напруги, що харчує статорні обмотки.
Даний спосіб регулювання здійснюється за допомогою тиристорного регулятора змінної напруги ТРН, включеного в ланцюг статора (рис. 2.1):
Рисунок 2.1 - Схема керування асинхронного двигуна з тиристорним регулятором напруги
Критичне ковзання не залежить від напруги, тому воно при зміні Uф залишається незмінним. Критичний момент пропорційний квадрату напруги й при зменшенні також зменшується.
Рисунок 2.2 - Механічні характеристики АД при регулюванні зміною напруги живильний статор.
Із графіків рис. 2.2 зрозуміло, що при постійному моменті навантаження Мс, частота обертання двигуна змінюється в невеликих межах між крапками 1 й 3. Принцип дії регуляторів напруги складається в періодичній комутації із частотою fк силового ключа, що перебувають між джерелом змінної напруги частоти fс і навантаженням.
Трифазні схеми регуляторів напруги (ІРПН) з фазовим регулюванням і природною комутацією на основній частоті широко застосовуються в асинхронному електроприводі, де вони використаються для керування пуском двигунів з к. з. ротором. Тривала робота двигуна, при живленні від цього ІРПН, сполучена зі зниженням енергетичних показників привода, збільшенням втрат, внаслідок невисокої якості вихідної напруги. У цей час регулювання частоти обертання двигуна шляхом зміни величини живильний статор напруги широко використається на практиці для пуску стрічкових конвеєрів. Як приклад приведемо принцип роботи й пристрій апарата АПМ, що здійснює керування пуском електропривода гірських машин.
Апарат АПМ призначений для плавного програмного пуску серійних і розроблювальних однорухових стрічкових конвеєрів і канатно-крісельних доріг, а також плавного динамічного гальмування електропривода стрічкового конвеєра після його відключення.
Основою апарата є трифазний тиристорний регулятор (рис. 2.3), що складається із шести одноопераційних тиристорів. Сьомий тиристор забезпечує роботу приводне ПЕКЛО в режимі динамічного гальмування. Тиристори розміщені на внутрішній поверхні кришки вибухонепроникної оболонки, що забезпечує відвід тепла в зовнішнє середовище.
Рисунок 2.3 - Функціональна схема апарата керування АПМ.
На принципі регулювання величини напруги статора побудовані системи плавного пуску «Soft start», що випускають різними виробниками, зокрема концерном ABB. При використанні системи плавного пуску, стартовий обертальний момент може бути зменшений до мінімального значення, здатного запустити стрічку конвеєра. Параметри настроювання системи плавного пуску дозволяють настроїти обертальний момент так, щоб він точно відповідав значенню, необхідному для пуску конвеєра. У результаті мінімізується навантаження на редуктори й з'єднання й запобігає проковзування стрічки в процесі пуску, що мінімізує експлуатаційні витрати.
Зупинимося коротко на основних показниках регулювання даних систем електропривода. Діапазон регулювання частоти обертання при використанні зворотних зв'язків, наприклад зворотного зв'язку по частоті обертання, відносно високий і досягає значення 10:1. При використанні зворотних зв'язків можуть бути отримані жорсткі характеристики. Економічність регулювання залежить від конкретних умов роботи електропривода. Зокрема, якщо час роботи на зниженій частоті обертання нетривалий в порівнянні із часом циклу, то економічність може бути високою. Регулювання частоти обертання може вироблятися тільки вниз від природної (основний) характеристики.
Істотним недоліком даного способу регулювання є підвищене нагрівання двигуна, внаслідок збільшеного струму ротора I2 й електричних втрат у ньому ΔPэл2 (двигун перебуває на одній з регулювальних характеристик):
(2.3)
Це накладає обмеження на кількість пусків у заданий інтервал часу.
3. Частотне регулювання.
Частотний спосіб є одним з найбільш перспективних і широко використовуваних у цей час способів регулювання частоти обертання асинхронних двигунів. Принцип його полягає в тім, що, змінюючи частоту f напруги, що живить двигун, можна змінювати його частоту обертання холостого ходу ω0, отримуючи тим різні штучної характеристики:
(2.4)
де p - число пар полюсів двигуна
Спрощена блок-схема частотного регульованого електропривода показана на рис. 2.4.
Рисунок 2.4 - Блок-схема частотного асинхронного електропривода
Необхідним елементом привода є перетворювач частоти (і напруги), на вхід якого подається стандартна напруга мережі Uc стандартної промислової частоти fc, а з його виходу знімається змінна напруга Uрег регульованої частоти fрег, величини яких перебувають між собою в певнім співвідношенні, обумовленому видом навантаження Мс. Регулювання вихідної частоти й напруги перетворювача здійснюється за допомогою керуючого сигналу, зміна якого визначає в остаточному підсумку зміна частоти обертання асинхронного двигуна.
Цей спосіб забезпечує плавне регулювання в широкому діапазоні, механічні характеристики мають високу жорсткість. Частотний спосіб до того ж відрізняється й ще однією досить важливою властивістю: при регулюванні частоти обертання асинхронного двигуна не відбувається збільшення його ковзання, як це має місце, наприклад, при реостатному регулюванні. Тому при цьому способі регулювання втрати ковзання виявляються невеликими, у зв'язку із чим частотний спосіб виявляється досить економічним. Як правило, для кращого використання електродвигуна й одержання високих енергетичних, показників його роботи (коефіцієнтів потужності й корисної дії, перевантажувальної здатності) одночасно зі зміною частоти напруги живлення необхідно змінювати й значення цієї напруги. Закон зміни напруги при цьому залежить від характеру моменту навантаження.
Зупинимося на загальних показниках частотного способу регулювання асинхронних електродвигунів і можливих областей його застосування. Частотне регулювання є досить економічним, тому що регулювання частоти обертання двигуна в цій системі не супроводжується виділенням великих втрат ковзання в роторному ланцюзі, що погіршують к. к. д. електропривода й потужності двигуна, що приводять до необхідності завищення розрахункової потужності двигуна. Регулювання частоти обертання в цій системі може здійснюватися плавно, у широкому діапазоні, в обидва боки від природної характеристики, тобто двигун може мати частоту обертання, більшу за номінальну. При цьому регулювальні характеристики мають необхідну жорсткість, а двигун зберігає високу перевантажувальну здатність. Розвиток напівпровідникової силової електроніки дозволяє реалізувати необхідний ПЧ із мінімальними матеріальними витратами.
III. Заключна інформація.
Для автоматизованого керування приводом стрічкового конвеєра необхідно розробити систему автоматизації, що дозволяє реалізувати заданий алгоритм пуску як окремого стрічкового конвеєра, так і системи конвеєрів, з'єднаних у транспортну лінію.
Необхідно також передбачити можливість регулювання продуктивності конвеєрної лінії з метою забезпечення ефективного режиму її роботи, як по технічним, так й економічних показниках.
Таким чином, розроблювальна система повинна виконувати наступні функції:
- запуск конвеєрної лінії в заданій послідовності проти руху потоку вантажу;
- плавний запуск кожного конвеєра, що входить у систему;
- пуск частини конвеєрної лінії;
- пуск окремого конвеєра для ремонтно-налагоджувальних робіт;
- можливість дозапуска частини конвеєрної лінії при інших працюючих конвеєрах;
- автоматичний контроль швидкості руху стрічки конвеєра;
- пуск кожного наступного конвеєра тільки після досягнення попереднім конвеєром заданої швидкості;
- відключення конвеєра при сході стрічки;
- відключення конвеєра при перевищенні швидкості уставки верхнього рівня, або при зниженні нижче встановленого рівня;
- відключення конвеєра при відсутності на ньому вантажу;
- відключення конвеєра при перевантаженні;
- одночасне автоматичне відключення всіх конвеєрів, що транспортують вантаж на зупинений конвеєр;
- автоматичне регулювання продуктивності лінії – зниження швидкості при недовантаженні й збільшення (включно до номінальної швидкості приводного двигуна) при перевищенні уставки навантаження;
- блокування включення перевантаженого або заштибованого конвеєра;
- блокування включення конвеєра зі стрічкою, що зійшла;
- діагностика стану лінії зв'язку;
- діагностика працездатності блоків керування;
- моніторинг кількості працюючих і не працюючих конвеєрів у лінії;
- сигналізація про аварійний режим;
- моніторинг номера зупиненого конвеєра й причини зупину;
- облік продуктивності лінії;
- передача інформації про стан конвеєрної лінії на поверхню.
Структурна схема системи автоматизації, що планується розробити, представлена на рис. 3.1
Рисунок 3.1 - Структурна схема системи автоматизації
На рис. 3.1 показана транспортна мережа, що складається із трьох конвеєрів (для спрощення малюнка)1,2,3. Максимальне число конвеєрів обмежене навантажувальною здатністю драйверів RS485, позначених на схемі як ретранслятори Р1 і Р2.Система складається з перетворювачів частоти ПЧ, підключених до приводного асинхронного двигуна з короткозамкненим ротором - Д; блоків керування перетворювачем частоти БУ; пульта керування ПУ, що здійснює функції збору, обробки інформації й видачі керуючих команд на БУ, а також передачі інформації на поверхню.
Інформація з датчика швидкості ДС і конвеєрних ваг КВ надходить у блок керування БУ, де відбувається її обробка (порівняння з уставкою, що задає ПУ) і видача керуючого (аналогового) сигналу на ПЧ. Блок БУ також забезпечує плавний пуск двигуна конвеєра.
Пульт керування ПУ здійснює керування пуском конвеєрної лінії, робить керування швидкістю всієї лінії залежно від навантаження, здійснює зупинку лінії або її частини в аварійних режимах і через незавантаженість, передає інформацію про стан лінії на поверхню.
Обмін даними між ПУ й БУ здійснюється через інтерфейс RS485, що дозволяє створювати мережі великої довжини й більшою кількістю приймально-передавачів в одній лінії без ретрансляторів (до 256). БУ передає дані про стан параметрів окремого конвеєра, на підставі яких ПУ здійснює погоджене керування всією конвеєрною лінією.
Структурна схема автоматизації окремого конвеєра представлена на рис. 2.2. Заданий алгоритм пуску забезпечується системою керування блоку БУ, вихідний сигнал якого здійснює завдання параметрів ШІМ-модулятора перетворювача частоти ПЧ.
Рисунок 3.2 - Схема автоматизації окремого конвеєра.
Об'єктом регулювання в САР є конвеєр А, представлений двома ланками: приводом конвеєра ПК, вхід якого— частота обертання вала двигуна wд, а вихід — швидкість стрічки на приводних барабанах vn, і тяговим органом ТО, вхід якого — швидкість vn, а вихід — швидкість стрічки в місця завантаження v3.
Сигнали з датчиків швидкості й ваги Uс й Uв надходять у блок керування БУ, де відповідно до завдання здійснюється утворення керуючої напруги U, що вводиться в систему ПЧ, і на основі її значення відбувається зміна швидкості приводного двигуна й стрічки.
У ході подальшої роботи планується одержати адекватну модель стрічкового конвеєра і його привода з метою визначення раціональної діаграми старту конвеєра - здійснення пуску з мінімальною тривалістю в часі й мінімальних динамічних зусиллях як у стрічці, так й у приводі.
ВИСНОВКИ.
В ході роботи отримані наступні результати. Установлено, що найбільш критичним режимом, що впливає на ефективність його роботи, є процес пуску. Результати математичного аналізу процесу прямого пуску привели до висновку про необхідність зниження динамічних зусиль у стрічці шляхом керуючого впливу на привід.
Зроблено огляд технічний рішень в галузі керування приводом конвеєра й зокрема параметром швидкості. Зіставлення різних способів регулювання і їхніх показників якості дозволило зробити висновок про можливість варіювання параметром швидкості методами частотного керування.
Здійснено технічну реалізацію системи автоматизації конвеєрних ліній, що дозволяє підвищити ефективність роботи конвеєрного транспорту й знизити витрати (експлуатаційні й енергетичні) на процес підземного транспорту вугілля.
ЛІТЕРАТУРА.
1. Спиваковский А. О. Теория ленточных конвейеров, - М, 1982 г.
2. Шахмейстер Л. Г. Теория и расчет ленточных конвейеров, - М, 1987 г.
3. Запенин И.В. Моделирование переходных процессов ленточных конвейеров. М.:Недра, 1969 г.
4. Толпежников Л.И. Автоматическое управление процессами шахт и рудников,-М: Недра, 1985 г.
5. Маренич К. Н. Асинхронный электропривод горной машины: корректировка пусковых параметров. – Сборник трудов горно-электромеханического факультета, Д, 1996 г
6. Массандилов Л. Б. Регулирование частоты вращения асинхронных двигателей, М.: «Энергия», 1978 г.
7. Чиликин М. Г., Сандлер А. С. Общий курс электропривода, -М, 1981 г.
8. Технические средства автоматизации в горной промышленности/ В.И. Груба, Э. К. Никулин, А. С. Оголобченко.- К.:ИСМО, 1998.
9. Малиновский А. К. , Автоматизированный электропривод машин и установок шахт и рудников. – М., Недра, 1987.
10. Ключев В. И. Ограничение динамических нагрузок электропривода, М., "Энергия", 1971 г.
11. Ключев В. И., Теория электропривода. – М. – Л.: Энергоиздат, 1985. – 286с.
12. Автоматизация подземных горных работ/ Под ред. проф. А. А. Иванова.- К.:Вища школа, 1987. – 328 с.
13. Справочник по автоматизации шахтного конвейерного транспорта /Н.И.Стадник, В.Г. Ильюшенко, С.И. Егоров и др.-К.: Техніка, 1992.
14. Ильинский Н.Ф., Козаченко В.Ф. Общий курс электропривода: Учебник для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1992.
15. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В.А. Елисеева и А.В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983.16. Автоматизированные электроприводы с широтно-импульсными преобразователями. / М.Е. Гольц и др. - М.: Энергоатомиздат, 1972 - 112с
17. Бедфорт Б., Хофт Р. Теория автономных инверторов, перевод с англ. / под ред. И. В. Антика. М., "Энергия" 1969 г.
18. Сандлер А.С., Сарбатов Р.С. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1974.
19. Зиновьев Г. С. Основы силовой электроники: Учебник. – Новосибирск: Изд-во НГТУ, 1999 г.
20. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты. - Екатеринбург УРО РАН, 2000 г.
21. Справочник по электрическим машинам/ под ред. И. П. Копылова, М.: "Энергоатомиздат", 1988 г.
22. Хализев Г.П. Электропривод и основы управления. – М.: Высшая школа, 1977.
23. Колпаков А. И. В лабиринтах силовой электроники, СПб.: "Издательство Буковского", 2000. - 96 с.
24. Семенов Б. Ю. Силовая электроника: от простого к сложному. - М.: СОЛОН-Пресс, 2005. - 416 с.
25. Розанов Ю. К. Основы силовой электроники. - М.: Энергоатомиздат, 1992. - 296 с.
26. Keith H. Sueker Power Electronics Design: A practitioner's Guide, © 2005, SciTech Publishing Inc.
27. Rashid M. Power Electronics Handbook, © 2001, AcademicPress.
28. Brown M, Motorolla Semiconductor, Practical Switching Power Supply Design, © 1990, AcademicPress.
29. Abraham I. Pressman, Switching Power Supply Design, McGraw-Hill, 1995.
30. Опадчий Ю. Ф., Глудкин О. П., Гуров А. И. Аналоговая и цифровая электроника, М. - 2002.
31. Хоровиц П., Хилл У. Искусство схемотехники: в 3-х томах: Пер с англ.- М.: "Мир", 1993
32. Микропроцессорные автоматические системы регулирования. Основы теории и элементы: Учеб. пособие/В.В. Солодовников, В. Г. Коньков, В. А. Суханов, О. В. Шевяков; Под ред. В. В. Солодовникова. - М.: Высш. шк., 1991. - 255 с.
33. Фрунзе А. В. Микроконтроллеры? Это же просто!: в 3-х томах. - М.: ООО "ИД СКИМЕН", 2002.
34. Зимин Е.Н., Яковлев В.И. Автоматическое управление электроприводами. М.: Высшая школа, 1979.
