Назад в библиотеку

Авторы: Сергей Судаков, Александр Семашко, Ольга Баринова, Антон Конушин, Владислав Киншаков, Андрей Крылов

Алгоритмы детектирования разметки и дефектов дорожного покрытия

Аннотация

В работе рассмотрены алгоритмы детектирования разметки и дефектов дорожного покрытия. Данные алгоритмы разработаны и встраиваются в систему видеопаспортизации дорог (СВПД) – программно-аппаратный комплекса сбора и анализа данных об автомобильных дорогах. Обнаружение разметки и дефектов происходит на ректифицированных изображениях – «развертках» дорожного покрытия, полученных путем объединения данных с видеосъемки дороги. В работе предлагается новый алгоритм для детектирования разметки на основе машинного обучения. Основной идей алгоритма является пересегментация изображения и классификация полученных регионов с помощью каскада классификаторов, каждый этап которого применяется к регионам определенного масштаба. В работе также предлагается новый алгоритм выделения контуров дефекта на основе метода активных контуров. Ряд экспериментов, проведенных на наборе изображений дорожного покрытия, демонстрирует преимущество предложенных алгоритмов над существующими аналогами.

Ключевые слова: сегментация изображений, машинное обучение, каскад, активные контура, системы видеопаспортизации, дорожная разметка, дефекты дорожного покрытия,

1. ВВЕДЕНИЕ

Для оценки состояния дорожно–транспортной сети, планирования ремонтных работ широко используются передвижные дорожные лаборатории. Подобные лаборатории, например [1], оснащаются несколькими видео камерами, гиро–инерциальной системой позиционирования, приемником GPS, лазерным трехмерным сканером и другими датчиками, как показано на Рис.1. С помощью дорожной лаборатории осуществляется видеосъемка всей протяженности обследуемой дороги. Дальнейшая обработка полученных видеоданных в настоящее время производитс]PA1lw_/M_5-iarq70x?+Vl9_MsаJWš) )iIiy?X #o8XBXcVvxXjܽu55u _R]XST׀uN+^Go :<7'W&&NukrsPɔQ4d̓\$7H"BC7,/ a,á00ˋJ\ X,v{|T >蒓%>)~5urO3Q453Jр)q)Yb]%:Jea~tk`[졌|@Kb06B2ұ`8\a*]$Z[GEv[X4q!c/@]ZRJ ^~#maNUoKH:1+ԥ;wF5I,ZK8pNnL۩=dFL=ګ+U"Tߎs iRU]_CBjLRjx5Q󠶘]R+AIO8J: fv()܂p05)70K~oF BƄedQ(IFA8̀XԌk1 ZTЁÄAL.zi9[0 -MΫWI'h=toP7|[2z1h4V5 `$ UCpk!S 0A0鮡(˧")/F-rw E 9\ C<Dn6&_QMbzBz$] I!U>!8˅ ~Ȁk:? ؏JA#; u+9GW`?aJg~6[` )QP<$*Aܔ@kwXՑ}3_/Qj1*=X7f nGSb"XSSɿ)NXf} #娽}H{y6'5%!qzRVFJfZrSƝ]:5o s>>I sÑc&tj\sg<o-,i-cw?Yٰ6) nlZS/bZ}Ý5m#TAZP( o+܍|06 K݋;2QRlF@| qNQaq8쵲 B05 ϯ! `XDU)RkH)Ɏ2 YPAĀ{"JޣYE DY9'Nrl·~q6:%c씒sNj7kg/٧N~g_^!}=^/R#Nb`kNO W6&9="W7"&bI &bI &%p]?z?Hǀ?`gn^+ @ ,gUBR g%fgd;v홲_WuWB~tSSbRC1GDlWuӕU4‡9Ғ.}1:=3;j5eF&Up $&dSIs>e[ᠹ~^ rdgtMKNLb cI &bI &:X1x^gN%C NK7$xL?18}*lff&_r?fWfɑw7kjNIUKfn(\q45uM/ukɿ OLJ =aND̑.ۘ7 ENeT -5ŊI &bI &b+wb^ w1p?#߸&%fze68j\:x?|~˘2gO2kބo]Xw㫮`Ԍ JONOI(Z*3kVvHc dQQ3zXv,XpCzi{n&c& JMt7=sWG$bI &bI &Nf<^߀TnXl|k{uφ6&散_Sw󒸺RqM8/H {WvJJj`tE]ӫ*k7lڽwZF^͎iRL.=" ˛@ mJ/1qk̽knRyu]MSZ7F4&bI &b]J]3hwKJ?,5sqWڵA/'[XWS/7QIIMhJsZYW.*[jX—\_O+h'E@䭯uMMkɈOmB1in钝Wftֳorj}YL϶{|o齾doյrm}zp-xXUbI &bI &-Eg\Ǟw3uICŏ|!&o/kۣba}Ӳ>=r` 0vsrVS7ݒMvv?qU0aϬ}_/TzkM}C#[1HKM3o%e5  iroHYkV#vu+QJ!HB_1;+ |MHxEv~@L1 $@L1 ${\_Ӎ'w4d͜Áq_tMF&研b?_  B8?/:|}g'\)M5ƒu5kV.W?ޑ {=}{N|ƨs32u۰a'_ݿg䔴%&޴P}j"b}L?2c)m BN+W/Ac@Q@:L1 $@L1 $ Rbsi=1MG~iuL91{n֜ҍ;6l+AWbFjw> ^z+mH+\bp~w^=:|yŤ#o?l\ߔ0j{ v(77;'G-/.=8,3 2Ǐ?Ws6'/@]vbrV W;&Gޱ1 $@L1 $@L6 UXxSǨ|s g>+38^'UnFH\R ]z,ZA3g}o|TM Wti>pȪxtïZ֗`1 7Ȇ&/:akg^ZvAG; 19%藇K8} !~Ú_+l%e4ҭc ] i@Xb9;|U U۫ѯQtwW aj#UbV$/l҈HЖ vHkP*0WDNHom!ͻمvu^u:2B;ΦҫUe;[sB݄yh;D݁r]leP.\ZL$(^6kP„xb'^W`Q\~bwS^YYXX8НذҾ2R3wM={?gˋV'&'s21<aQxWܦͥzï~3`ؐ=pa] ؎gα#&gqm xOu^'l`[ύw:3RqνצAuLY`2[Ϻ6:Ye^BZ ,&)ĝfPm[*U`;.donو%|iu!6ĈW8piKN*2=1 ( E?Fold'HieL :G@ǯRو й_e=}T 5@!'*Dl(^1P5$RڜӇj_Q?PD-mKxk}Xzxݰ*J Lވ(>!Kʊ?muL׫[9]Rbdߚ[lRQ 7 +c8[tA֫L6 uco_j5Jt|NmT H֪BkQjFĝZMhi#<YBʉbK>sZEjsY jx#U"~-55i"V0q0C`;ԁl eu(9D& v/GSDD@9GoZws-;Rt6e\˜e%{J wģWN=ǍxˍaǓ'&;cNkߒ&0nG t[0|di}o/|>KOV;xrpJZFp`XQfn`h/䤪s vBYΥ]sR_tfN͟8*{z3rt~׫G~y ԽxeѣU]xaV-([d.m/*W'cTZ%#"FwۗX`&w)1 =޺XPxmhW4eld |Lfv@Od( (sJne;If+:7|MxdfxFlrʞitCm 9Z^ d) L1:.6ʁ*mo-P"*yP=Վћ& Eom;D͂"KFܙ>i)l(kl3ѐ4A2XQj: m,1bRNJx.*9K`Q !R7Mu6aBsvޫhw?RpZc/~сiinuCFoG}WwU-([n8H;y9 IҒ\R~tS~7Ct{˻K$\g%BH >j'69Vb٭iTcch6oe?ѰeS.پ=Ǎ9_Go'x7nXP !,.zfokbN-V׺'9XD|:ig%d*ms,_L1 $@L1 $@h mant_w=n2FJacDl oVZT'5Ur0-]i9c/ZlwAc $ Ŋ, ";~0#@+X&J,3+,+_ &gq -|Ŷ9|-@p>ްWta )Y;u7dbI &bI`IbnC倯gxv!ӸUPazt%ŵܽBI 8 r[|)i-*yobI &bIw#c03oW[C'1Y&|⮴fP㝗3 tO(C]0.)rpI+-z--f쨬kiYGlI &bI &b5٭G˗g:ꅷ?%\ixwTԖUy<ͻe#%=>p֐I)M^oAKWmS$yQ />)ޝ_~GҮfܘbI &bIw%9ݺ'%CO:믽os7 8ٽG˗,x̾?۞ikysퟁ]2V٘bI$PS<11 $\5?دKzj@ڛo7vcF# /6o=Of ލm1 $@L!O.{ՉьI &v+ $ol*,n{A#x4|/% _UյuUvfRSr23L~*b}'ɮ@kD){u ?WY]]e}cbIc%%oR~zf ﷏{# ~M\ܽr/bw 9=7ϒ[O:k~P^ lݣqV+IMIdvb=%Ů@kDp)wdז&WY]U_PЯWRBlM(K.a[yn鹙C_Vu+6 {y_nT1uP⛞|AZ7n4שּׁ= WnԯW} 1qz`L;.-kU5uJ@#pN(%3aEE{$&?۷UK/:1X0t@[$`v71zHMClU+$@ohuƑoD8K c=u7>ue'ԭ x> bjKWJ TzYYWZoN7\TкR=|GX;e6kmg?:q/؇}zL1 tn}S!v{eL)(!^Opo\pcX_> !.ݳoEm:Z˶/y~K+;3-9!̬+w)#ݥ1>b+P]㳟6;>:O~Y_Ѭ JOv}Ge}#vgD>Se=-&q blI`w@2J6siLwdf7,\};%&5յrdf'"eZ!;gƙGzW^{ Nbus,{O !dW9Tpؽo=`񇦤v&׷;犋knn^S\R0O#&X߼BuO?qBAi_h} .![ Z}_?w@D̂:[;il.?7t -6T!" O<ݳblcYbp Tn/)94kvwegwpvAKtNxW9ɉa[+@-;U2ѿGYG~W d 3Ku|~n?QgSiރqX;ʵԕ,D"˿9ʄ{n'/]˦?O{<蓆^{g@Vk3?Mo;)1>^R`2$H T5ؑ_8_83oI/]VG_zOdlY|.}JRV !LAioUt9G߯$Kb6N m[.軃<1n&@<3lGbqJz:wcc{NYS[*݀~K?N;Bt l:lA5C"1տmM9LV3߅ݍzDQ8j?b1 L{6m){p=ҥ[߮\!/xe6=qܝ=dvܼ~OVAye+ {\>/7dgۅ#F)W,F!&]+P]9EgiԦr!zӌW8c hl>CfAXD׌Wx,_<8KbmO@ZEOIֽ+@l͒ Ɨ/sgKc[&j2H:uEVTIR8]~^wKZ,.y]\\ Kܙ[>PڴҖm&KxAWmܴ>mx[iVeۛ|?SnҔ?%3+;)9=l^VV^5_CC~\6nmĆ:P\],oL`e`UBU<֐p}Bwه@u`}I'on]C1SCUǵup&ŝO步#Q-h# v{׿tቇ458G}85J( =-8_]w/_Ԝ {wsEx˦̬6>%iՃ$go\㴁bMFhdnXvӄʫ; /7"f_T<@;cp}À{`@ !#Cv@1 {6n)5$C;pl^se!K@7mmu7'f`& u haKII/\Stcg&'Gpee򊪔䤭+W}6S3Ed/_׮Vo/crbW6캯F>ٺwm{f1|(iaKJ3o~䒓ǭd@ ˮUuC4;Ok)GBK/HӪ敫[ /7 -Ḃx&0=8phA#ll޺eZy [*;vWrG gg|bSWRCI6֢g`ɧc8_W[T9[Q=e%M$xρ=a8kz6mJ[5 W;w{&%krY:Ocb.Zl4fh~)}Ղ5.}8ws-YUb^ Ǖ}:C-+^0^f8q qWz<*>\}]DZbv}Z܋mE;xq|:^}8gAˎВ ~Y_)=-e12𴡎eOgn.s`r@lnWŋ_d%{I/AaVo<7 5^w']]*kw,]e=z |; r76*Zp| P brԣG2?]t"AEPwi@;d S/S H9L-(@lROh˕ә:,nϿAڻQ4,ont?uQ>+i7b,4o^DҼx{z_ZWYQxz fS7a7XxC=;bP[,BK.^yރn-W?[?yu:' 4+ƅ "ֱ{f7WWbxVh4 pՈZK_~#GR-L봃j>]\zqʠUhzAJZN?5[.>c0ă SN.rRzpD 6~=l͞Z|#fڵV.w|8殭H!( N47JMLJ7LOLݾdYVٰt] /Pyu5;8S#)5R\ەPفrs Zݱj :f1^c ؎2FJ-Īlތu#_=oذ$1!i)[l_nmmjg(Ȟ4?M?Ek6X E/mA b|ò~]]`Jڣ',1q)Kvuz`j ,g\_׿—E ^Z{FKӚZ`V*,i%%;CMx2@ &?]ӥqU'3_r}Vm4 \EiY/*f( ,{$d'gz]H PҚñ)1ǣ~ɩLee=\S M}`ㇾl*yl;`Jt|ζ۽ˍA&%@Ϸab?kGsU)VХ"{TΞ)iޭu8#~XӞKւ0#4μޜ3gNa~v/Wf964xN`%¡~HW֯XS ^onklC #48SvPs\Ci;ټeG}]YSА*<^Uk7)"󸃺soMZ7ϙ[ EJJґ0}O>߻y7ӃxiBlty晕t^\hڴ3 aѫ`E0Tw\HlG`妺v\yo>.l`h \fqM/N5y[xz;dDevʵ uȚ[|̛yLFW}-0ĿV; /hj˜X_gЬ[kj744Lgf.=q\~}|N WUT7Vz6VW7.֔nuilniO[Ht:jM{yo?y/\c$> 6?/:]nt̘9sƌS )ӦN`]ư1{lt W b)x8ǥ{n8<;Z-d3'5,|)Pt; ާWhul/s]O?4Xghc#J&u_{ɑ'& FPh `a2-5'^j3=|όsΘ>ci'6eӊ .?ij]"Z,@bY^c^CΝ,a=O,,HE<ݔ}:II6?8#<|`ǜeUn[wezwee~eGZLՂI ]Ivl%xs22gdlH֫KGK+UԜ`*Th۸T=n쨣<8_Q2EdGٸks2t3%@ Qf LIِw(;ۢmQf Ϥrzآy8^Deqbj|]^vI0y/.v/F{Wx‰πG?gQiG pdOnr|Zc% Dk@y;AحI>x)#۱HɗÀqF_4'1><qx-XWxD>SC\x;p#TS;l8-^|l]& H#D=lE4:{BğKf%EKꜵ[eB ڠ.@sښI Me { Nˊ<}ỉtM\F;[M%pH0͗Si& ̹0Q"r0' u6q׭_|{_PhXkSD)qwMNA=ڿgj{=Ԍ굴l%rpҹdw힙umſ, 2.\ \mS~?!*#_/vi~ Oz9NӦ_ҬG=|xrLd4ބ `o ^Sw?w*}MۊVKskgf_֔CnF`uFM%B(Ӹk.7'{V<՞o#78d&2otۼ(6w:Zl0RtĨ0v 뽎3gcƬٳ?S\TTWRo}lU쭪J4wC–Э,ڽKs0nߩ\8}K&)۰dJ; ̻}~j?}`5k7A`dUƎ 3'93;7994}$LVNاm'q46ݜ6ʐ1tC ϧI6e}- -+M*k'5&w\r)6l+(qta+^P_ =qAbr+fV,d맜~)Gd]pJ2{Ǔߋ|{/≠c[yei CX~,X yizO6ጡ*\ӮJ`QϜ_Uk^lĢl4&?aZTלRxܣd[ ^M A.F&Ҹ|)5-Nߥuc_ĢCIK SL,|LW;kmPCU*Lb-IֶzUn/#;2^Wop%e4T7޷t^i퇦ȗ 6}C 0e~E{uYfYnjhUA]hs{uܔڿ=54&3.C9L).^Sݔ;7cꫯ:vs:cƠA*YlLojpZq~$}΂ }߯ bqb P2^:ҕY\|> Н5{RMf|'v6n 7ٖ0ԩWO>mI]'w_ p-;5a|w80͏~uS(n.Z ?cGڛ^sIijI}WiZkVY흛\=(kFM/_e^OL&WsMb ghCEZueih*oR"zِͪW 22^ĺASF!ր8(Z UD:ʟ]ShfǁO|r}l"}_jjv(QVBJoK3NKyA4%Wl*0r-u} 7wA~~}BHNlyWVd@ðo}K'X_Wc_h6`q;_PS]G@V3Χ}ۄ$sy`3=xbJ!h|>OG)`BHX";ٞbcꚚOn@'w6<7Xc!]_@ 60{?i"P?f|.i-3596YPtMl*p D!\"چJ[W0@4 +7z#roK}MqS~RR]{-Z=% ϭwG夆F"o~R"(cut[]O)/A$Fk#pMh_~kw}ɚ5K`%KZ\L;_iǝrw=r͏Eƍ?Y0>RAθ?7f Գ.Vf-._6-ax|N_bB\JrF=#-?[K2uԾ`68b@NP 235%9FE]fu1-.kꌽf-9LsM#jV~A3Tlۂ>A&kmZnj\6l^d-k6mYd]1\"S3 gEk_7SD~٭c~;*Qe%% voNvG1aOHO \(!9;Gc害>Y/-Ȋr7s!@'JN 32rUFc67^׫ Vğ0L3z6|2_Ū~l`:6_j_C%T'|^Cq<`JE1(fmC,ҥhP\ h{-8W'V\s.][AZZr`57꒜ptL;O7-"l Lv#a/jL|Ÿ*+`#U#B|惂6;_9\ݚA|k7Pf֒7i g,>W+X\vUmⲛMLH,P֞{7V q4UQ: EDwEIZ"~Q&jqdC>t.v?g|}{AA@=&s:ӎx`7VP e@β=~2! OQ!REjc j S ]\D>u@T3zQ %?-#劳8b,em).ѧ xacdSDaT<Èy;aʶ⫌>7]X| ,_pEW?޺ҚC޼vMG ,U&jo ;ܓ'&<Wzݧ|BVhp&T.ܣkN3px5 KHJNIiƦ-KV05`gɞ]E$~^gA]L_,(~yۙYZ/9TxۢzԹZ>:%S-߀{0~\k rDf>!+;~{?xy]r׊37_|#}]SldPЍO}yL3jYU^U&.XWYռy[Tk@pc΃@?1G yۘ<3ѿgKjs2Ȳ*:6D6FL*Wlhd& [il\2im#gx|xh۰zK]nB[tkIBbQCдG{ǬQ뫯?Q r|]r-nsǯCbk*[m#J9OW?m|khC|- |e @v9Np45664{f;1EWa5:;^9.qN+>QUQ1r@>47z<bi/ݴAYY^F覈:P\K,P]ݯpdG-o²kN'ߙwa>ï?sڤu ο=BPеvNW^K87GAن&IfeAOsqٵvJugfw&3XV YM8_cѦܴb?g!ZOK%39vKJ6Am⵬ۼ=ۆ.dÖt< Q[n8[զ---˷w֪\';˟W k`h}-7X#У9\AJtx83֬XjUWXo MݣpQ]Z1 $`Rꈇ鲻NM6 5O'JN 3h6{=`L>VyX_>7w} vKu jBw-xEQ-TG<06ʶ4(M(o}c)w+ "ni@T 7VǢ+o՟~[['-nwokcp 5/|ܯ7<ϟ/ޖMJ .u螜T7ԧ$ #mq E+>WB2{ɴ /wKkн<Kk@xC)/+)-쮪޾:r;u[7r 30/8cHZn7nɤ#[A1E|bb5a/.=t5]Rl/~Gb.=j͖6h)gu1t_^w6Sa^Y z/:.ڻ,Y֮y`g-)O|ڶ ⼌2q _D;096,+]rq#+X bO;e))'09]-h iN5uI7?8bgn=X_ཻw:G˶ES[SԺĤĤ_ڕkҢu 88=-]44BQ`E AbYbI  ۊv2+蚿xѭSw<ݚW찥kl@:,zj6:3<0K<< Ǯ:fv;l{ehKjx}CAH|'lahL hN|Fb٢<}PFC[cg﯍8~7^0.6'bYٵ{˗ѧxު;`,TwZb}j֗L9`kG,i[8llѪ " ,ˏ5EdWK LYԞ֓oͰti= d(TטLjis xSPUP $;`hVR߯ݭm{ft8Yltg4y`Sp|~J*Y \p]4[^g1o 9e|{ 1z;襺PWnoH:vk{93ݗb/ڶI\a76Rqw4t5Tgv-GT㗃 v4}R?qu3.T:ÆCc[͊⒉+[n(@ò˾fBL>y<{h(9b^xstvZAF&`0}rɎ(6'(bVP]V]md|ǃ@\{j:)w\rA x@hfH7|AߨsxNB)\CV]TNcCHjwYV !~t6Ku6aE(ͤsͨu4Ed{OE{fpƔ7+<*14-~s:*j>Μwto % W]jk$&'%%%\tpL@@ uI}5UxseJxmGz*CF @8(: }3fgu &+&L9w`Y>R#*}ޜSYb\z}IBϞ;I<e_{2\ 7go\ߧo[H26KȂj  EFG1::wRq׳>ju]`EPpL5gZ{; οzꚕ6_s%Ͽƨ`& ^Kkz((Eި Jӻ.ZPW?zէߔo䶒7xD%Qcld-ZĉS G81}ĉSr^~ƌݥQnj/VZx^d>{巳F{hs[Nk-}#}kQngeh:0?6*kCa M~%'ڝ@ dmYB,'H :@(C <}^Nb$^'9,'}*Ȩl41# o'd}i @' t[02&bٰ`^ J@VA_| 2NdI<ݦpwN//hSQ򶓓ek_Y|sls/Uh \i93NtuM[Ggϫ?olX\/xa$jcHpxM|t>ٗ1V8qbaQUӦE@8,[IFQӴnQt&g/ |B}EDdoa]Xr/hLMqMיiIҧm f g+;_f&N`-E{.LVzn-PP0D84"fOW5>u.j \s4F^'%3 J ,N_ѷChT,TP  @;PWPϟ;4?æM0Vm+@ĤWtX<}UAzȹ6oXiڔ0Ԍ^i}!HG /;8ѽ[O:^xg^ OѲE 5Uݴfe45 B砨p M6\$Q@ ϸplCg T_.';5))cq$;+jV*,b(T_T#9~DvcvGv}#Fwm3 \EppOĐt6w B-_Hƅf+hڢw^Q0S@H}mc]ۿ`AԭgoȲ~o.}x̙sᶵtF3(?|׳g+Mb )ɨ$JeR3KLa++13Os4b4қ/]4emVNӿWFrRBCCEj$=WwRMͰ\U$sAhaVM{מφX#rfW2!nӲkklbe&0l<|Ɖ*U]nUv?\/< '>y 5hCG7@WЭ@0cR5UYJP R!%It>eF0+M}ֺBY8t}Y &.Inh}Ec,lu=lŽ! yنe-_>#!#5T]5E?ϼߤCK GQ $^{o~٢u;=xpnfXi"V^?OH~y= .PtF;tĨS]]YWW ^ԴPtǯ>Z3붂>|?~ɱǟfҭ7@(}EᏟڕ+=q %)p_#Qgշ>r䱧6h;>*R fcӆtOy?ix5A\9D{TsCtĜ9S|Nb K/M2}#BS=o@~~G@:^~{|> ?//-JA(T'5-}kٛ}0ͫAƈ ̵8T55YKa-vԀ؊pn|@D+`Mw.8x "bG <:MP+J:4CC T*,Xo^tOM>}2y&cX`g 04LU. U@({Zru^i:9:C+4&ty泼b }׼eD"Xt,e~x%Jk.d~l[.a8p $0ӻ L8^X߾ݐX56h2a~ڳPDZ=Z±No+SKNLN;:ߗ .0RTDIƪ5QXg^iN* uD;MǤ3j[\nڸ1@ "-6K;{ݗ-mx޳~s}s=9~_ݘ/g~˙_ ]q:Tuݽ^.jŗv(T]_|٩}]vY[𴪵Efѻ߁9㺫zƁ>GO~<3H den=l>/ߟ{;t m\u(pL0X{׳7+_ޛn2'S hOGZ͡C û~СUR= HX*0R 鑇;0Ćo^ Uq$IeG@v0 $qiתZ, Dk{Yҕ8ѥ*qb.]ޜV7G]rS:hrqκ̒)uV@"e&s[KGEYTrXmyҩ g^u=O=7}ϺiA>Pg>ˌ4> '=Aoޒoa鯞U?َ䛮@O<[~. CG?YÔW?|me-_\ɵS`Ü񒞟>vh)]g|-K[wZyHo<ġ[^}}=衡k:CSqH@o?W]r;zC:C\ Je *;_ΐG师µZYGcۅ zR%-yzk~=7w'?͹/:[+1HH\=Ɨ~u# ytoۗ T47=2iA )/"dTVᱢ&Z7LJ)/L"ѲW^bW.J[Uog|ЉccMB=Pihop|gy6vէcOZM/?`7~c $ ?DG%Oz4Oqć n;_\C;?mC -/W|7]9裯}ꆟySo#=㯛O%Hsa;= ݟ;//NgGgI 9p翼8x9bßW #5 4sOfhqOW};O:g ~߾s]GpU`48j\fSt^h#stD7]\/Ay lkTqTY18\lw,I%Ksl{P2Ơd+f8a7!e;dp;aFV)[G/w͜J'Lq4Y[[}̭kklZk~?>ꨵھ{F+SYY|WPxzzz N>VѠЛ7SQ _X4sȅ[M9*Om:o}ץc{U};nMzhTG6ʵ_c߸DJZNL_ɏg^2߼߼|ݱ'o #q8FTuSSwcm8oW ~n'k7=#]d܅Yݶx[_׾*véO tɅo~[yZ8kt铻=x'LS,|DC'?ƮvowT|N_ 5܂2g~{ӛ^ЁysS;fB,b)7Zi /mep.ƚK!SR֕7]t,GEcXeTJ#i鵴$ q8E{˴`j2^ HJ[Z¨q+xcOuz[|oR>S//_um<^rړ}KgRs徼t侓zMh>27d ?ώ]#?xM~ϛ^ w}<GN>3'W4'2՟d?๺F: 7yÓ X9w׷/ڢ&lH/8h&Eo\IԲO,? FIU/q 43;2 7KWXr>}_T‡?3pϡ:YC>j#yv/=|뎩չK3xsgʩZ|c|eGjg^_q%;r[C_'?=rn5;TB=ϫjQ;]oF?ZKf?<8O9S O=g>3)˭e"?G9.W!"75ާ_z9Zx:+JVZrƿr'~]Kry?'Ѿ\S~*wyvyN7=Dqr\P':}%>- .^MrT(Ұ&Yv߽w~w5LY{>aZMzϿ꡹Obe羣مy @) wו7Α*){j2On߿7o[oIG0T TL|TqD&E&jY! 8YA$ʄLTZߺb]" ҏ>yUtn_ KRT VPQH,';!|DF_mEKQ^{uF =я>ZSzsyi!Z`g.v4YZcS8=d ?LxzC*JTZr %i9ABWP:ws);i'WWU4 B`NN ?GXgolbi;f:{.s4+o#%l9Sr2|z_Ç|n(g>v:fB,egn|Kx¹!]L.wOܓ,y9eI(sd~Q5'mbKqb{jOsHL3V 0=2L$mQokA XŵѸk"`ge\^1xȡDV:"s+@WtM4 _N)C*r\q'1;,$E6L-G.. ښ`No!^ʥ,k{uWqfj7Nj5e{_U/ttҝ7@~SN:}~tR3" ,=Cl %v*~PS>U&bQ ,Z͸.9XX60b׺fP7t:}/yߜ;sΤ)le|~2ɿr7ݺ~׮}DuDboVuLo|KUN$^ 8IBə!|ǑD{dX ,7H=N.?2DN0g8_ҡ߼.k=ǭ3j5?ww|>~5x?7Nr,lP2: $U>{qvOMlbP-{>[4La C?': OcV|-|=ΑTRKoOz;~篞Cuy3O譯|ӻ.%Pз@/~7'Gǭ4cr,e)_\ss:k2iE"VAWZ]Dp7HR|L`nj7IBTM/>M$_#pvŒIffUݙCew_U 1nDѫ2w?cc=e3}4VJy\?+Oёt~I;}nؠ'Z7+=9~5?52<-W=w+ȟ 9r)j&a l8Yd#W/lwJ61[m盾zg&Lkx ^=})IGܓrMP`+>1gBH(7o32d_mI_WzΓӠY&t8fƘꑭW\}_,^YA|gߑ~;.ywvէ6lϖ<8K~}L~WW^6=?Oǭ4c3YM->F1Fۓ O1ZƨY;ynL>HV% <{0Z#;.Ak/wڑgD:L&Na  n>ǡ&&sC|qIN;_u*W\qE=՚er-Waqcp߮ɉk*k~PVkXҹ㦉}/%}XTZoC%j#ti|SoUǜ:83}w~HHP]K@1ҀJoDR( p`[}y!e5#81fWALB.%m?Җ(` ̣[mic7Nӗ:QqA.U͎ zu1wbn.K]Y &#-,ZWYS,M/3>vYl~cG!r~ l]RK GK!7=R 6m޶?-In[[ږo+kh[~m  eP[fw#m|[?هUJCf;LS];NbgJEX 9 (-` WTc&}Ѭ$U}&uQ>|{7.gR[e{$UUb &#W $s-CL!͙?B&oW =qͽz]>],sk_}?RLQ::U "mLAƷ~4w}*?Y1L|G)n#3ۏSr$;jUӷǾvyϓѶ_.j:׽/SҮ3.~ɝVɟmQc?ZU`\i\(!$KMXK+J/w=Qd~~z#|OD]~g߳AYH_?Ex!NE2>5ߡcj1Eyd0y2Ƈ>SNi5NL<#|Rć=q}z]g|:4K^G\r@ХqO~?/$/a^rT5sOg}R#r?uu]y߿_>ۙc֝~6DS*p왾&B$ LQBH]ϲҪ㏏k W%v?M0CpURK781ҥ &e3Z2߿< Rȫs[6ZFTUk^f%.޼?k(? ~^?uNj_` xǮOf3!6 +\ b^ b55Qg"bs {"n?48K?>p#Zʷ?jM3+O$- umwb"arӚ92\ @AqIʰXrF̵<:i<*d41LLv킷}?s#errb>Um2pUm3A4~뻋sڒ+=0Uc9fw2t̚»^s_N1ĴZ!Ĵ]~2On b^NL]ٻ3pW4(T(\"YmeE O/wC|@8-k^E1ͺA|"XCzo!ҤHc-c!"QN&\zDkB%_b/C4s[ɡsd&3P,MJc @D:.Ҩ΀ז^5J@$Gc,“)JM'B&8zmCO^yσy98_'=rMY+&u/tOIO [═.¬вU^߹v 8\摭2|̪L]=ߕW^A38?dt0MgD?p1%+CYPIOmwot*#aԢfjV$nm*yéQ-[ `'C J %If 6E2pm㖇9Xs;fΑBQ,ƒlrGvJ # ugvojrI^U*}N |=0$. yozUS ZOF.O\VI/IvE.,( <ɄX5#'Nb"‚SZ\~g: >'Y2Y.:W%W* _MTWL|o:Ev^N\4V5rb_}|ʼ֎(4vsp]M+s _Pn:fJėFNPӐmU 8i ㄝIec9 ,O/>Kϥ*v:F>h` 5hRIISL`B|ݦs.[߷ DjDIӑw)|?#b>Nvx"Z]id)޷4|ozHtĖzI?~+i9 ^ .!]Exz!ΩmXSV. MLY}ozYU|+-7*)K][3Z%:Bp%zD5ZW]yU_X'=d?n%z|x֭ol'{OGH?\QƱ8ij!{$8q$ШڄLURd6@\ԈuѲupyBz"_ߘyfj#3nmi:`+ k##ɎhHgEx n|]Y7b&*H#  tR!StYpi(R]-M@@'=Bu<]B 0aoM,a7Ywݾ_ ǭ{׾ gH;Q,|gs XAqT}:ZyIDAT0\կKJRר`4d_WD% 땀뒼wmKu hٸ]7b 6fdd$sqo\#C&?ӟ[߾-yIsrqyσړ yG< ۭ""{=QZ^[z(%ysOV\u#G?rնלҗ2\'=Ilvׯ*~CO;I\25Zym6sE˙~slUM KCFi8V_)hkH\/&)}#qԻ^}—eGM‹ >%s7}KG֯# ZWw>򨵫׬={=l׌w_'=d bbs 2/,.,9ܑC <@ _68Zkjmi}c◿v(pEA|fo8-^(K#PPK"@^Bҧ~iϞ|+=L&v!Ĵ ׿~˛?qvZ KX 80D(@%BA@@i5җկ}\3_EDno|rb!~ǟ勒i ו(    D`G$Wv|_8!6d?Qij} bڄMӺ^+ {RjǾ;cD    :tW򕯍 eO o}G!*9TiAnWIWAսTR   Pt/{WoyWv|_7i׌w =OTK70 01ģ{A=J{^B'!@.RDK5g}c;{M 8ԧB&(!Ժk!5xJ5<9b~y~q>__C}@on7M-l8'Ix&}2V8do}>.Nc0]rtt }MA jp8P@@3*\c&o;4KOg_޽b $~vIOqnk ىӟW ~˟߼ =^kדM<48  Pyw>\Ϳ'A<TҎmo׿7;!2r?]'((BSQw Z2q!=X{g=^5   B`SWppy6/r 2g sU-qv4N+?J/~OY|?$" /w-&~OoXV^X*UXYk!]*.eեT|Lb[˿µRL~rV }蒏@_ZC\1<Ύ#8"nkm"|k/}Hk#QzJa&-? -mqÉn=3{ҺL-@"eItI&ZUTt$R$ڍ]JҺb^5f֒ZN ՒSotf鿌qZ/qR~#rWYxEm=$b$/jUkSWA?b}nk2X,ti]]f JUExZaT4%ZikFdR<.W-2ˊ5AH\'ێ;/#%pOdfI@a)?oØ>|d-_2!,bC숖<۪&k;|pAFiOl2bJjX+\Zwѧp.Ď,UuTEk)w KSZʭ|Pj):uY~[UT@ 0UA/*闈~s֟R:!.sU] /0Gi-X|984Y?>"5 Ha%e KXKR"Uc"򖹄X?$^Te.U-=*F,H"{WPLNIRHI k h-u%/m-A9jq|ְ%w?ǥ, d}5e[bќ.Ʋ/Tڴ\8UP߸S: Ӵkz嵉 RṶR o4*P#&˿OZ/ĵҠ,Ϛnjin!@F>wr:<{N\o\Һjm#?7ɳ!@Q0~sEϘ4UQ9ԑaJu/|gMXw g"uXYAY-REʍeȷ]3^%%Eְ/ +<41͹FQ֍`+?/`?\ \su_6^׭;D66ß( bqWםx  bKKG5Q>>yv`aZ'Nj)}% 2bA@j@ xAd2o_fyͺu̐ 5C1CF~+3P/5L싂әys{wn~JםW}8_sɍ@8O&@9$HG dKzn2˗ K7ː ׬jgz*Y4ہ9プ Kzw2^wºuc?w~z㯤(:Ny{w[q|VHi?X/=9   :iPHnKSXn2{ޏ~#. W' <hʴ*v^tqh-HM2E  +N9JX`.($BQg.J0yWDT  K`   1 ls+l\ 0b񟜍,_6Hnnδ4|l͜qLHVjsyڏ.?   и9usӷUIܫ_ WRgG! czK+b@SIbc}`~pu?$A_}curz d_׭oIJT$2A\M@@@ ss [^蒲Ea    Pn?5,N~3Jv$oǘ%!rX{D    ƥG7~z g^WmKa"!cA-ǻO0glJTF9 baf)f0o95& %2A>bi b-fӕt嚥A@@@ b[pdB54DTj@@@ R !?IF)qveߨ}M#R"-O%fYg C&$Z\Ժ@@@TڊR6XM s:*vpqz @@@@<xa1ߚk,b<=IJ8I` A@@@bPaDlZIcW\^0 rll    +K@ UxsT"갇K_.u0Èe1QT\Y-yzSEF(?k51u!UEl.{A\pni*@bW=A L*xI,=VA@@@@|~Q_X\ sږK mj^ bٕ$"d| mg) ÇR"ꩊbv=\h2   &@cffg•W^W]bo׶[    ';_{ڇzPyC\q@@@*F@@oCc1= [BaA:X+"!Y6䤺o jT~'Wī Ol&rdncLK3{CUL"Y! T@϶ncrC΃;f+**:&`YRbZ̛eC]M tlX z˔t)C.SݏԃZ@ ayq'I ZTOG0 w@"'axZq.ΪEU3(A&Fh3D(Nǽ0|ٜе@@Kla"N!@j@h0Kuj>PD8H''dGWeФa2@3M;714eiD84Kuդ@BhZw`㘐mtT ZꃀC,bW&7-ֲkGJyWf##ԬQMw@rYilyRܳW:tGL@P Y&uO|aT$ @ & nZ.69,M}iIkT4蹑aiIp\x՛2nvpGn1E  P3q<('uo~„,gz }/HM@A 7a탣3R!wkfi N.rxttɑy!H+&;nHOHls>2RvSzɢH<I-b}Y\ d41@~τtf0.F!|0rh&M_Eօ u@\JCuTl.,ݨb):a\uC! S^+9,&q=KE&֔i,Xdܟ[|h ^iӗ? K37l8E']rɇ]t@ó8 [9N@@@@LzPRrUkgWkfOح s VԥvMa!-מDFrQn!H    C||`{شSzkGiH    uGfKTҴ*lFQ&. a4 <    +G@[ epe}d,ӹ6(?l:A\A%΃$%`]\VOc50}հ:+!jb:NQ.@ ڼ*dnF     g1 X\Y,l'$1b},E1xÞcfԓ)#  hZְcȤT''!N'IIr[̞iYWd=탗7W    e$ aZҙu֥7(f1E{֑rO(FT8 l 757X0@@@@ DL BH{XCL_4@ "nn:     f0a(fq1bJT̊"EN[!D    P1>L"iׄ!iX"(XO8Y;!I'!v՜nBdW*uLGJ\XL3cXi"@Z H0\CWZꭟB@X3|t4`9liB&zra_#r"x1|d.brF    M@=HM~0N֨+u1%M,y KKyl    +N@8A,6)C&^quG-, @@@HTȃUqzAS|``f   E<ätb:Sb'qlv5%cn!|(,!ن   PԨ05.Lx h(KrB KT= S4/