• Рафиков Г.Ш. к.т.н., Чернышев Н.Н. Модальное управление системой электромагнитного подвеса высокоскоростного наземного транспорта//[Статья неопубликована в 2004 г. по вине организующей стороны. Планируется издать в 2005 г. Днепропетровск.]
  В статье получена математическая модель исследуемой ДДС в пространстве состояний. Решена задача синтеза динамического регулятора на основе желаемого размещения полюсов замкнутой системы. Проведено экспериментальное моделирование исследуемой ДДС с получением переходных процессов в номинальном и возмущенном режимах работы. Полученные экспериментальные данные полностью подтвердили основные теоретические результаты работы.
• Чернышев Н.Н. Синтез динамического регулятора системы электромагнитного подвеса высокоскоростного наземного транспорта// Збірка студентських наукових праць факультету "Комп'ютерні інформаційні технології і автоматика" Донецького національного технічного університету. Випуск 2. – Донецьк: ДонНТУ, 2004. – С. 158-162.
  В статье получена математическая модель исследуемой ДДС в пространстве состояний. Решена задача синтеза динамического регулятора на основе желаемого размещения полюсов замкнутой системы. Проведено экспериментальное моделирование исследуемой ДДС с получением переходных процессов в номинальном и возмущенном режимах работы. Синтезированная ДДС электромагнитного подвеса оказалась робастной по отношению к нечувствительным параметрам.
• Чернышев Н.Н., к.т.н. Рафиков Г.Ш. Оптимальное управление системой электромагнитного подвеса высокоскоростного наземного транспорта на основе второго метода Ляпунова//Автоматизація технологічних об'єктів та процесів. Пошук молодих. Збірник наукових праць IV Міжнародної науково-технічної конференціяї аспірантів та студентів. – Донецьк, ДонНТУ, 2004 – С. 333-339.
  В статье получены уравнения состояния и уравнения выхода динамической системы электромагнитного подвеса в непрерывной и дискретной форме. Произведен синтез алгоритма оптимального управления по квадратичному критерию качества вторым методом Ляпунова и получено решение матричного уравнения Риккати. Приведены выражения для минимального значения критерия оптимальности и алгоритма оптимального управляющего воздействия, доставляющего минимум заданному критерию качества. Проведенное моделирование полностью подтвердило теоретические результаты предложенной методики оптимизации ДДС.
• Рафиков Г.Ш. к.т.н., Чернышев Н.Н. Оптимальное управление магнитным подвесом высокоскоростного наземного транспорта по квадратичному критерию качества//Матеріали 11-ї Міжнародної конференції з автоматичного управління "Автоматика – 2004". – Києв, 2004
  На основе теории пространства состояний получено векторно – матричное разностное уравнение в рекуррентной форме для системы магнитного подвеса ВСНТ. Решена задача синтеза алгоритма оптимального управления системой магнитного подвеса по квадратичному критерию качества при действии случайного возмущения и помехи. Осуществлен целенаправленный выбор весовых коэффициентов матриц квадратичного критерия качества и получен алгоритм оптимального управления системой электромагнитного подвеса, доставляющий минимум заданному функционалу качества.
• Рафиков Г.Ш. к.т.н., Чернышев Н.Н. Синтез линейно-квадратического регулятора системы управления продольным движением самолета при посадке на режиме глиссады//[Сборник факультета КИТА.]
  В статье получена линеаризованная математическая модель продольного движения самолета в пространстве состояния с учетом внешних ветровых возмущений. Произведен синтез фильтра Калмана в условиях действия микропорывов ветра и возмущения в канале измерения. Решена задача синтеза оптимального регулятора по квадратичному критерию качества, обеспечивающего компромисс между минимально возможным отклонением контролируемых выходов (воздушной скорости и высоты) от номинальных значений и ограничениями по мощности управляющих агрегатов (двигателей и рулей высоты). На основе объединения объекта управления, фильтра Калмана и оптимального регулятора получен ЛКГ регулятор, обеспечивающий фильтрацию шумов измерений входных сигналов объекта. Для типового вида ветрового возмущения проведено моделирование замкнутой системы управления с ЛКГ регулятором. Результаты моделирования показывают, что отклонения контролируемых выходов от номинальных значений находятся в допустимых пределах.
• Рафиков Г.Ш. к.т.н., Чернышев Н.Н. Робастное управление продольным движением самолета при посадке на режиме глиссады с учетом ветровых возмущений//«Практика и перспективы развития партнерства в сфере высшей школы»: Материалы шестого научно-практического семинара. – Донецк, ДонНТУ, 2005 –       С. 374 - 378.
  В статье получена линеаризованная математическая модель объекта управления в пространстве состояния. Произведен синтез Н^∞-субоптимального регулятора в условиях действия микропорывов ветра и возмущения в канале измерения. Решена задача минимизации влияния внешнего ветрового возмущения на отклонение контролируемых выходов от заданных значений, характеризующих глиссаду. Для типового вида ветрового возмущения проведено моделирование замкнутой системы управления с Н^∞-субоптимальным регулятором. Отклонение контролируемых выходов от номинальных значений находится в допустимых пределах.
• Рафиков Г.Ш. к.т.н., Чернышев Н.Н. Синтез робастного регулятора системы управления посадкой самолета на режиме глиссады в зоне микропорыва ветра//Автоматика – 2005: Матеріали 12-ї Міжнародної конференції з автоматичного управління. В 3-х т. – Харків: Вид-во НТУ "ХПІ", 2055. – Т.2. – С. 145-146.
  В статье получена линеаризованная математическая модель объекта управления в пространстве состояния. Произведен синтез ЛКГ/Н2 и Н^∞-субоптимального регулятора в условиях действия микропорывов ветра и возмущения в канале измерения. Решена задача минимизации влияния внешнего ветрового возмущения на отклонение контролируемых выходов от заданных значений, характеризующих глиссаду. Для типового вида ветрового возмущения проведено моделирование замкнутой системы управления с ЛКГ/Н2 и Н^∞-субоптимальным регулятором. Произведена оценка качества полученных переходных процессов. Н^∞-субоптимальный регулятор обеспечивает лучшие качество переходных процессов по отклонениям воздушной скорости и высоты.
• Чернышев Н.Н., к.т.н. Рафиков Г.Ш. Робастное управление взаимосвязанного по нагрузке электропривода//Автоматизація технологічних об’єктів та процесів. Пошук молодих. Збірник наукових праць V Міжнародної науково-технічної конференції аспірантів та студентів. – Донецьк, ДонНТУ, 2005 – С. 210-212.
  Получена модель системы взаимосвязанного по нагрузке электропривода в пространстве состояний. На основе современной теории управления произведен синтез ЛКГ и Н^∞-субоптимального регулятора. Решена задача равномерного распределения нагрузок между отдельными электроприводами взаимосвязанной системы. Проведено моделирование замкнутой системы управления с ЛКГ и Н^∞-субоптимальным регулятором.  Дана оценка качества полученных переходных процессов. Н^∞-субоптимальный регулятор обеспечивает лучшее качество переходных процессов по отклонениям токов двигателей.
• Чернышев Н.Н. Синтез динамического и оптимального регулятора системы электромагнитного подвеса высокоскоростного наземного транспорта (Конкурсная работа)
  Работа посвящена решению проблемы разработки алгоритма модального и оптимального управления экипажем высокоскоростного наземного транспорта в пространстве с помощью автоматической системы регулирования зазора между полюсами электромагнита и феррорельсом. В работе представлены состояние, задачи и перспективы развития транспортных систем, в частности, высокоскоростного наземного транспорта (ВСНТ). Произведено исследование системы электромагнитного подвеса (ЭМП) ВСНТ. Получены уравнения состояния и уравнение выхода системы ЭМП в непрерывной и дискретной форме. Сформулирована постановка задачи синтеза динамического регулятора и алгоритма оптимального управления по квадратичному критерию качества вторым методом Ляпунова. Синтезирован динамический регулятор на основе желаемого размещения полюсов замкнутой системы и алгоритм оптимального управления по квадратичному критерию качества вторым методом Ляпунова. Получено решение матричного уравнения Риккати. Приведены аналитические выражения для минимального значения критерия оптимальности и алгоритма оптимального управляющего воздействия, доставляющего минимум заданному критерию качества. Дана сравнительная оценка синтезированных регуляторов. С целью проверки полученных теоретических результатов и автоматизации проектирования регуляторов разработано программное обеспечение в виде законченного программного модуля с использованием пакета прикладных программ Matlab. Проведена экспериментальная проверка работоспособности синтезированных регуляторов. Дан анализ результатов экспериментального моделирования системы ЭМП с динамическим и оптимальным регулятором в номинальном и возмущенном режимах работы.

• Е.И.Веремей. Введение в современные методы оптимизации систем управления
  Статья расположена по адресу http://matlab.exponenta.ru/optimrobast/book1/index.php

• Позняк А.С., Семенов А.В., Сербряков Г.Г., Федосов Е.А. Новые результаты в H^∞-теории управления//Техническая кибернетика.-1991.-№6.-С.10-39.
  Статья представляет собой обзор результатов Н^∞-теории управления. Основное внимание в обзоре уделено подходу пространства состояний. Рассмотрены также некоторый смежные проблемы, в частности проблема SH^∞-оптимизации, приведены некоторые открытые проблемы. В обзоре использованы публикации советских и зарубежных авторов в основном последних двух лет.

• Сербряков Г.Г., Семенов А.В. Проектирование линейных стационарных многомерных систем на основе вход - выходных отображений. Методы H^∞-теории управления//Техническая кибернетика.-1989.-№2.-С.3-16.
  Cтатья носит обзорный характер. Рассматриваются основные понятия и задачи возникающие в процессе синтеза регуляторов. Представлены алгоритмы решения задачи H^∞-оптимизации. Описаны прикладные аспекты H^∞-теории управления и возможные обобщения.

• Барабанов А.Е., Первозванский А.А. Оптимизация по равномерно частотным показателям (Н^∞ - теория)//Автоматика и телемеханика.-1992.-№6.-С.3-32.
  В работе изложены основные концепции теории оптимального управления по критериям типа Н^∞-нормы передаточной функции. В первой части даются содержательные постановки, связанные с неопределенностью в описании свойств системы и внешних воздействий, а также приводится сводка алгоритмов. Во второй части даны математические основы спектрального подхода к решению задачи синтеза одноканальной обратной связи. Третья часть содержит изложение общей задачи, причем исходным является описание в пространстве состояний. Приведено также решение ряда новых задач, а также краткая справка об основных этапах развития Н^∞-теории.

• Бахилина И.М., Степанов С.А. Синтез грубых линейных квадратичных гауссовских регуляторов//Автоматика и телемеханика.-1998.-№7.-С.96-106.
  Рассматривается задача синтеза грубых линейных квадратичных гауссовских регуляторов, оптимизирующих квадратичный критерий качества и гарантирующих Н^∞-норму передаточной функции замкнутой системы, не превышающую заданное значение. Известные методы синтеза основаны на решении Н^∞-уравнения Риккати (с квадратичным членом неопределенного знака). В работе показана монотонность зависимости стабилизирующего решения Н^∞-уравнения Риккати от весовых матриц и множителей критерия качества. Предлагается итеративный алгоритм синтеза грубых линейных квадратичных гауссовских регуляторов, основанный на решении только линейного квадратичного гауссовского уравнения Риккати (с отрицательным квадратичным членом) и удобный для практического применения. Приводятся примеры.

• Бахилина И.М., Степанов С.А. Синтез робастных линейных регуляторов при параметрической неопределенности модели объекта //Автоматика и телемеханика.-2001.-№1.-С.118-130.
  Рассматривается задача синтеза робастных непрерывных и дискретных регуляторов для многомерных систем систем с параметрической неопределенностью. Предлагаются алгоритмы расчета весовых матриц при координатах в векторе выхода и при эквивалентных внешних возмущениях в модели динамики объекта, при которых оптимальные по квадратичному или Н^∞-критерию регуляторы гарантируют устойчивость замкнутой системы в заданной области параметрической неопределенности. Приводятся примеры.

• Курдюков А.П., Семенов А.В., Павлов Б.В. Применение H^∞-теории в задачах проектирования//Приборы и системы управления.-1994.-№11.
  В статье представлены основные направления развития и внедрения  H^∞-теории управления при проектировании робастных систем правления.

• Брусин В.А. Существование и предельные возможности центральных регуляторов в задачах с H^∞- критериями//Автоматика и телемеханика.-2002.-№5.-С.97-107.
  Излагается функциональный подход к решению задач о существовании решении матричных уравнений Риккати, используемых при синтезе регуляторов в задачах управления с Н^∞ -критерием. Получены новые условия существования таких решений. Получена оценка нижней границы параметра критерия, характеризующего степень гашения возмущений, выраженная в терминах частотных характеристик объекта.

• Александров А.Г., Честнов В.Н. Cинтез многомерных систем заданной точности I. Применение процедур LQ-оптимизации//Автоматика и телемеханика.-1998.-№7.-С.83-95.
  Формулируется задача синтеза непрерывных регуляторов, обеспечивающих требуемую точность по регулируемым переменным в установившемся режиме при не измеряемых ограниченных полигармонических внешних возмущениях с неизвестными амплитудами и частотами. Получены условия ее разрешимости и алгоритмы синтеза для двух видов объектов на основе исследования частотных свойств LQ-оптимальных систем и выбора коэффициентов квадратичного функционала оптимизации.

• Александров А.Г., Честнов В.Н. Cинтез многомерных систем заданной точности II. Применение процедур H^∞-оптимизации//Автоматика и телемеханика.-1998.-№8.-С.124-138.
  Результаты [1] развиваются для общего случая многомерных объектов, при этом дополнительно учитываются требования ограниченности управляющих воздействий в установившемся режиме и наличие полигармонических помех измерения. Вводится понятие радиуса установившегося состояния замкнутой системы и формулируется задача синтеза регулятора, обеспечивающего заданный радиус. Получены необходимые и достаточные условия ее разрешимости на основе процедур Н^∞-субоптимального управления путем выбора весовых коэффициентов квадратичного функционала оптимизации соответствующей минимаксной задачи.

• Агафонов П.А., Честнов В.Н. Одновременное обеспечение запасов устойчивости на входе и выходе многомерного объекта на основе H^∞-подхода//Автоматика и телемеханика.-2004.-№9.-С.110-119.
  Формулируется и решается задача синтеза регуляторов многомерных систем, гарантирующих заданный радиус запасов устойчивости одновременно как на физическом входе, так и на физическом выходе объекта управления. Решение задачи сводится к Н^∞-проблеме подавления внешних возмущений, а ее численное решение осуществляется на базе метода линейных матричных неравенств, реализованного в MATLAB.

• Агафонов П.А., Честнов В.Н. Синтез регуляторов по заданному радиусу запасов устойчивости с учетом внешних возмущений на основе H^∞-подхода //Автоматика и телемеханика.-2004.-№10.-С.101-108.
  Для линейных многомерных систем строятся регуляторы по выходу, которые помимо заданного радиуса запасов устойчивости на физическом входе или выходе объекта управления обеспечивают заданный радиус установившегося состояния, характеризующего точность работы замкнутой системы по регулируемым переменным. Показано, что такая задача сводится к специальным образом сконструированной проблеме H^∞-оптимизации, а полученный результат носит достаточный характер. Численное решение задачи осуществляется в пространстве состояний на основе метода линейных матричных неравенств, реализованного в среде MATLAB - пакете LMI Control Toolbox.

• Методы классической и современной теории автоматического управления. В 3-х т. Т.1.Математические модели, динамические характеристики и анализ систем автоматического управления/Под ред. К.А.Пупкова, Н.Д.Егупова .-Москва: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004.-656 с.
  В первом томе учебника изложены основные положения классической теории автоматического управления: основные понятия и принципы управления, методы математического описания стационарных, нестационарных и нелинейных непрерывных систем и исследования их устойчивости и качества процессов управления; подробно рассмотрен метод пространства состояний. Значительное внимание уделено построению алгоритмов для ЭВМ, рассчитанных на применение при решении задач расчета и проектирования сложных САУ. Показана возрастающая роль функционально-аналитических методов, языка и результатов функционального анализа. Большинство глав сопровождается задачами ,решение которых помогает глубже усвоить излагаемый материал. Материал является частью общего курса теории автоматического управления, читаемого студентам МГТУ  им. Н.Э.Баумана, ТулГУ, ОИАТЭ и в других вузов.
• Методы классической и современной теории автоматического управления. В 3-х т. Т.2.Статистическая динамика и идентификация систем автоматического управления/Под ред. К.А.Пупкова, Н.Д.Егупова.-Москва:Издательство МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2004.-640 с.
  Второй том учебника посвящен изложению разделов статистической динамики линейных и нелинейных систем; описаны методы фильтрации сигналов(фильтры Колмогорова-Винера, фильтры Калмана-Бьюси).Значительное внимание уделено построению алгоритмов для ЭВМ, рассчитанных на применение при решении задач расчета и проектирования сложных САУ. Отдельная глава посвящена изложению методов идентификации линейных и нелинейных объектов управления. Материал является частью общего курса теории автоматического управления, читаемого студентам МГТУ им. Н.Э. Баумана, ТулГУ, ОИАТЭ и в других вузов.
• Методы классической и современной теории автоматического управления. В 3-х т.  Т.3: Методы современной теории автоматического управления / К.А.Пупкова, Н.Д.Егупова . – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. – 748с.
  Изложены основные теоретические положения некоторых направлений теории автоматического управления, интенсивно развиваемых в последние десятилетия. Рассмотрены методы расчета и проектирования систем, использующие аппарат дифференциальной геометрии. Отражены центральные положения теории катастроф, теории хаоса; приведены понятия, связанные с теорией фракталов и их использованием. В конце 70-х годов возникла теория робастного управления. Рассмотрены перспективные направления теории робастного управления. Достаточно полно рассмотрен класс адаптивных систем. Впервые в учебной литературе с необходимой полнотой и глубиной отражены основные положения теории интеллектуальных систем. В шестой главе рассмотрены вопросы применения нейрокомпьютеров в системах управления. В седьмой главе излагаются основы, а также методология и техника применения полиэдрального программирования в задачах дискретного управления и наблюдения с учетом ресурсных и фазовых ограничений. Учебник является частью общего курса теории автоматического управления, читаемого отдельными разделами студентам МГТУ им. Н.Э.Баумана, ТулГУ, ОУАТЭ и в других вузов. Учебник предназначен для студентов вузов. Может быть полезен аспиранта и инженерам, а также научным работникам, занимающимся автоматическими системами.
• Современная теория управления непрерывных динамических систем Учеб. пособие по дисциплине «Непрерывные системы управления» предназначено для студентов дневной и заочной форм обучения специальности «Системы управления и автоматики» - 7.091402. / Донецк: ДонНТУ; 2002 г.
  Представленно в HTML формате Глава №8 и Глава №9
• Боднер В.А. Системы управления летательными аппаратами. М., Машиностроение, 1973. – 506 с.
  В учебнике изложены вопросы теории, принципы построения, схемы, особенности устройства, применения и проектирования систем автоматического управления летательными аппаратами. Рассмотрена теория автоматического управления угловыми движениями, движением центра масс, движением при заходе на посадку, при полете строем. Освещены вопросы технической реализации систем управления и вопросы комплексной автоматизации самолетов при использовании бортовых вычислительных устройств. Значительное место уделено системам автоматического управления ракетами и космическими летательными аппаратами. По материалам открытой советской и зарубежной литературы рассмотрен ряд вопросов, получивших развитие в последнее время: применение устройств встроенного контроля систем управления, методы и технические средства повышения безопасности полета при автоматическом управлении, управление при полете на малых высотах. Учебник предназначен для студентов вузов соответствующих специальностей. Он также может быть использован инженерно-техническими работниками, занимающимися проектированием, производством и эксплуатацией систем автоматического управления.
• Robust Control Toolbox User’s Guide, The WathWorks, Inc., 2001.
  Руководство пользователя пакета Robust Control Toolbox. Пакет включает в себя средства для проектирования и анализа многопараметрических систем управления, устойчивость которых имеет большое значение. Среди таких истем могут быть системы с модельными ошибками, динамика которых известна не полностью, или параметры которых могут изменятся в ходе моделирования. Мощные алгоритмы пакета позволяют выполнять сложные вычисления, принимая во внимание изменение множества параметров.
• Katsuhiko Ogata. Designing Linear Control System With MATLAB. Prntice – Hall, I no Engliwood Cliffs № I07632. – 1994 – 226 p.
  В книге рассматривается синтез модальных регуляторов и наблюдателей состояния с применением пакета прикладных программ MatLab. Представлено большое количество примеров.
• Стражева И.В., Мелкумов В.С. Векторно-матричные методы в механике полета. М., "Машиностроение", 1973, 260 с.
  Книга посвящена основам векторного и матричного исчисления, находящего в настоящее время широкое применение в самых разнообразных областях научной и инженерной деятельности. Векторно-матричные методы могут быть использованы при решении задач в области механики полета различных летательных аппаратов. Приведены основные сведения о векторах и их свойствах, о матрицах и основных операциях над ними. Показано, как матричная алгебра применяется при расчетах с использованием ЦВМ; приводятся поясняющие иллюстративные примеры.
  Детально рассматриваются матрицы перехода для преобразования координат векторов при изменении исходных систем координат. Показано, как можно использовать матричный аппарат при решении систем линейных дифференциальных уравнений, анализе статистических характеристик рассеивания случайных векторов, а также при нахождении оптимального алгоритма обработки траекторных измерений. Книга рассчитана на инженеров и научных работников ракетно-космической и авиационной промышленности, она будет также полезна студентам и аспирантам авиационных вузов.

Книги посвященные разным темам

• Высокоскоростной наземный транспорт с линейным приводом и магнитным подвесом. Под ред. В.И. Бочарова и В.Д. Нагорского. – М.: Транспорт,1985.– 273 с.
• Медведев В.С., Потемкин В.Г. Control System Toolbox. MATLAB 5 для студентов/ Под общ. ред. к.т.н. В.Г. Потемкина. – М.: ДИАЛОГ – МИФИ,1999 – 278с. (Пакеты прикладных программ).
  Этим изданием открывается серия книг "Пакеты прикладных программ". В серию войдут описания пакетов программ по разделам математики, теории управления, обработки сигналов и изображений. Первая книга посвящена описанию пакета программ Control System Toolbox по теории управления, входящего в состав студенческой версии The Student Edition of MATLAB. Этот пакет является исторически первым пакетом прикладных программ, разработанным фирмой The MathWorks, Inc. Описываемая версия является результатом многолетней работы фирмы. В ней реализован объектно-ориентированный подход, который позволил рассмотреть все типы линейных моделей динамических систем с постоянными параметрами.
  Книга предназначена для студентов университетов и вузов, а также для всех, кто заинтересован в использовании мощного вычислительного инструмента при выполнении научных и инженерных работ.
• 100% самоучитель по созданию Web-страниц и Web-сайтов. HTML и JavaScript:[учеб. пособие]/А.Ю. Гаевский, В.М. Романовский.-М.:ТЕХНОЛОДЖИ.-3000,[2005].-464 с.
  Прочитав эту книгу, Вы сможете разрабатывать профессиональные Web-сайты и Web-страницы, содержащие таблицы, графику, анимацию, звук и музыку. Кроме того, Вы научитесь размещать в Интернете Web-сайты с интерактивными элементами (программируемыми формами, анимациями и т.д.), благодаря которым страницы станут более «живыми». Самоучитель содержит большое количество иллюстраций и примеров программного кода, облегчающих освоение описываемых Web-технологий. Книга представляет собой самоучитель по созданию Web-публикаций путем программирования на HTML и JavaScript. В первой части книги изложены основы и особенности применения языка разметки HTML и каскадных листов стилей CSS. Во второй части доступно и подробно описан язык сценариев JavaScript. Третья часть книги посвящена технологиям Dynamic HTML, которые позволяют создавать интерактивные страницы с динамическим содержимым. Изложенный в книге материал будет понятен начинающим, в то же время более опытные Web-дизайнеры найдут в нем для себя много нового и полезного. Книга предназначена для широкого круга пользователей и программистов, студентов и преподавателей.