ДонНТУ   Портал магистров

Библиотека материалов по теме выпускной работы

    Собственные публикации и доклады

  1. Використання ПЛК VIPA для керування фізичною моделлю установки припливної вентиляції

    Авторы: А.С. Жданов

    Описание: Рассмотрен электропривод с мощным электродвигателем постоянного тока последовательного возбуждения, плавное регулирование которого в зоне регулирования возбуждения реализовано при помощи широтно-импульсного преобразователя, подключенного параллельно обмотке возбуждения. При этом обоснован универсальный метод расчета регулировочных и пульсационных характеристик электропривода в зоне ослабления возбуждения.

    Источник: Електромеханічні і енергозберігаючі системи. Випуск 3/2012 (19) с. 37-39.

  2. Температура взрыва 4 триллиона градусов

    Авторы: А.С. Жданов

    Описание: Рассмотрены возможности передовых ускорителей частиц, а также их влияние на развитие современной физики

    Источник: Тезисы докладов межвузовской студенческой конференции «Физика и научно-технический прогресс» ФиНаТ-2010 — Донецк, ДоННТУ — 2010, с. 68

    Тематические статьи

  3. Программно-аппаратный комплекс управления роботами-манипуляторами фирмы Nеuronics AG

    Авторы: В.В. Рябченко, Н.Н. Дацун

    Описание: В данной работе была предложена и апробирована методика создания ПО программно-аппаратного комплекса управления роботом-манипулятором при использовании моделирующей среды. Разработан язык управления роботом для управляющей части программно-аппаратного комплекса. Выполнена реализация интерпретатора этого языка в язык роботов семейства Katana Реализован программный интерфейс между управляющей и исполнительной частями программно-аппаратного комплекса в операционных системах Linux и MS Windows Разработан ПИ для семейства роботов фирмы Neuronics AG в симуляторе Webots и на реальном оборудовании для модели Katana 5M180.

    Источник: Материалы 4-й международной научно-технической конференции "Моделирование и компьютерная графика – 2011". Донецк, 5 – 8 октября 2011 г. С. 295 – 299.

  4. Modelling and Specification of Compliant Motions with Two and Three Contact Points

    Авторы: H. Bruyninckx, J. Schutter

    Описание: Эта статья описывает моделирование и характер движения задач на податливое движение с двумя или тремя точками контакта. Эта задача не может быть сделана с помощью Мейсоновской классической "задачной рамки" (TF) или "податливой рамки''. Таким образом, вводится более гибкая и универсальная модель ограничения движения, которая основана большей частью на интуитивности подхода TF.

    Источник: Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics & Automation Leuven, Belgium, May 1998

  5. A neural network-based classication of Environment Dynamics Models for compliant control of manipulation robo

    Авторы: D. Katic and M. Vukobratovic

    Описание: В данной работе предложен новый метод выбора соответствующих параметров податливости для управления в соответствии с машинной обработкой задачи робота, основанной на взаимосвязывающей классификации динамики неизвестной среды. Метод классифицирует тип среды с помощью использования многослойного перцептрона, а затем, определяет параметры управления податливостью по рассчитаным характеристикам. Важной особенностью является то, что процесс взаимосвязывания характеристик может работать в режиме он-лайн как часть алгоритма управления податливостью.

    Источник: Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics & Automation, Leuven, Belgium, May 1998

  6. On the mechanics of natural compliance in frictional contacts and its effect on grasp stiffness and stability

    Авторы: A. Shapiro, E. Rimon, J.W. Burdick.

    Описание: Механизм трения и податливости в случае большого количества соприкасающихся поверхностей ключевой для понимания и прогнозирования стабильности хвата и динамического ответа на внешнюю нагрузку. Статья представляет полную модель нелинейной зависимости перемещения от усилия в случае контакта трением. Модель применима для любого устройства с хватом и основана на типе материала и форме соприкасающихся объектов. Из модели вычислены и проверены экспериментально точки контакта хвата, обеспечивающие наибольшую стабильность.

    Источник: Proceedings of the 1998 IEEE, International Conference on Robotics & Automation, Leuven, Belgium, May 1998

  7. A fuzzy adaptive control design for compliant motion of a manipulator

    Авторы: K-T Song, H-P Li.

    Описание: Статья описывает разработанный контроллер, основанный на нечёткой логике, подключаемый параллельно к контроллеру робота-манипулятора для коррекции положения манипулятора в связи с контролем усилия на рабочем органе робота.

    Источник: Industrial Electronics, Control and Instrumentation, 1994. IECON '94., 20th International Conference on (Volume:2 )

  8. Control of compliant electromechanical robots with complex kinematic and oscillatory occurences in joints.

    Авторы: I.A. Sniegina, V.N. Khomenko, A.A. Melnyk

    Описание: В этой статье описываются со внутренней динамики упругих роботов со сложной кинематикой. Принятие во внимание внутренней упругости сочленений имеет важное значение. Это влияет на качество взаимодействия робота с окружающей средой, особенно при взаимодействии с человеком. Можно ощутить это явление, когда используется классический ПИД-регулятор. В рассматриваемом типе роботов эластичность возникает в основном из редуктора Harmonic Drive. Мы показываем этот эффект в моделировании. Также, мы исследуем использование нейронного генератора Ровата-Селвестрона для контроля явления вибрации в суставах взаимодействующего робота.

    Источник: Материалы VI Международной научно-практической конференции Донбасс-2020: перспективы развития глазами молодых ученых.

  9. A bio-inspired joint controller for the decentral control of a closed kinematic chain consisting of elastic joints

    Авторы: A. Schneider, J. Schmitz, and H. Cruse

    Описание: Некоторые биологические исследования показывают, что положительная обратная связь, как найденная в системе управления движением насекомых, вместе с упругими свойствами суставов может быть использована для создания осмысленных движений в закрытых кинематических цепях. Основываясь на этих выводах мы представляем новую концепцию совместного контроллера для децентрализованного управления суставов в закрытых кинематических цепей. Следуя биологическому образцом, мы сначала вводим конструкцию простого звена, которое показывает пассивную податливость. Это искусственное податливое звено является основным требованием для использования местной положительной обратной связи по скорости (LPVF) на уровне одного звена, как описано в этой статье. Во-вторых, мы получаем основной принцип управления в LPVF с дискретностью по времени (dLPVF). В качестве последнего теста мы используем эту концепцию управления на двухзвенном плоском манипуляторе вращающем рукояткув рукоятку и обсудим стабильность нашего подхода.

    Источник: Proceedings of the 44th IEEE Conference on Decision and Control, and the European Control Conference 2005 Seville, Spain, December 12-15, 2005

    10. Переводы статей

  10. Податливое управление роботами-манипуляторами, включающими датчик усилия и модели препятствий

    Авторы: R. P. Judd, C. W. Mousseau

    Автор перевода: Жданов А.С.

    Описание: В документе предлагается новая система управления роботом которая одновременно отслеживает сигналы, подаваемые датчиками положения и силы, вдоль препятствующей поверхности. Модель препятсвия добавляется в алгоритм управления. Это делает контроллер надежнее, чем те, которые разработаны ранее. Статья представляет общую модель для поверхностей препятствий и архитектуру для обратной связи контроллера. Если усилия смоделированы точно, контроллер способен следить с нулевой статической ошибкой.

    Источник (англ.): American Control Conference, Seattle, WA, USA, 1986, p. 689-694