Библиотека

1. Синтез алгоритма управления свапочным промышленным роботом
   Авторы: Анимица А.В., Рафиков Г.Ш.
   В данной статье рассматриваются основные проблемы автоматизации дуговой сварки и способы их решения класическими и новыми методами.
   Источник: О 118. Наукові праці Донецького державного технічного університету. Серія: Обчислювальна техніка та автоматизація, випуск 118: - Донецьк: ДонДТУ, ТОВ "Лебідь", 2007.-294с.,142-145.
   
   
2. Разработка алгоритма управления роботом с использованием диффеометрического регулятора и нелинейной ОС
   Авторы: Анимица А.В., Рафиков Г.Ш.
   В данной работе представлены тезисы к докладу в котором рассматриваются основные способы стабилизации и оптимицации системы после применения внешней линеаризации и нелинейной ОС.
   Источник: Тезисы доклада всеукраинской конференции "Автомптика 2007", г. Севастополь, 7-10 сентября 2007г., 112с.,34-35.
   
   
3. Оптимальное управление системой двух роботов при выполнении сборочных технологических операций
   Авторы: Устинова Ю.Н., Рафиков Г.Ш.
   В данной статье проанализирована динамическая модель робота и динамика двигателей, и на их основе разработаны способы оптимального управления системой двух роботов по квадратичному критерию качества с использованием скользящих режимов.
   Источник: О 82. Наукові праці Донецького державного технічного університету. Серія: Обчислювальна техніка та автоматизація, випуск 82: - Донецьк: ДонДТУ, ТОВ "Лебідь", 2002.-208с.,58-61.
   
   
4. Автоматизация синтеза линейно-квадратичного регулятора для управления приводами универсального рельсобалочного прокатного стана
   Авторы: Рафиков Г.Ш., Тимонов А.В.
   В данной работе синтезируется регулятор, который должен обеспечивать кроме необходимой точности минимум затрат инергии, поэтому полученный регулятор должен обладать двумя критериями оптимальности: позиционирования и энергозатрат. Проведено моделирование расчитанного регулятора.
   Источник: О 82. Наукові праці Донецького державного технічного університету. Серія: Обчислювальна техніка та автоматизація, випуск 82: - Донецьк: ДонДТУ, ТОВ "Лебідь", 2002.-208с.,62-64.
   
   
5. Динамический регулятор с наблюдателем состояния пониженного порядка для "испарителя-перегревателя" парового котла
   Авторы: Рафиков Г.Ш., Ткачёва Ю.В.
   В данной статье приведена методика расчёта динамического регулятора с наблюдателем состояния. Осуществлён синтез регулятора используя метод минимизации квадротичного критерия качества проведена проверка синтезированного регулятора путём моделирования системы в MATLAB.
   Источник: С 23. Наукові праці Донецького державного технічного університету. Серія: Обчислювальна техніка та автоматизація, Випуск 85/Редкол.: Башков Є.О. (голова) та ін. - Донецьк: ДонНТУ, 2003.-264с.,83-90.
   
   
6. Багато вимірна інтерполяція сплайнами
   Авторы: Дементьєв В.Ю.
   В статье рассматривается применение кубических сплайнов для много пространственной интерполяции, приведены основные приемущества данного подхода. Рассматривается основная методика и расчёт х-пространственного сплайна. Также приведена реализация алгоритма для ЭВМ с использованием матричной формы.
   Источник: М 34 Матеріали ХІІІ міжнародної конференції з автоматичного управління (Автоматика-2006), м.Вінниця, 25-28 вересня 2006 року. - Вінниця: УНІВЕРСУМ-Вінніця, 2007.-600с.,13-15.
   
   
7. Чувствительность оптимальных систем управления к изменениям параметров при квадратичном критерии оптимальности
   Авторы: Евсина Н.А., Рогачёв А.И.
   Аналичируются чувствительность оптимального по квадратичному критерию управления и соответствующего ему состояния объекта к изменению параметров в матрице управления и в мотрице состояния. Исследованы некоторые возможности реализации нечувствительных оптимальных управлений к соответствующим изменениям параметров.
   Источник: М 34 Матеріали ХІІІ міжнародної конференції з автоматичного управління (Автоматика-2006), м.Вінниця, 25-28 вересня 2006 року. - Вінниця: УНІВЕРСУМ-Вінніця, 2007.-600с.,16-19.
   
   
8. Дифференциально-геометрические методы в теории управления
   Автор: Андреев Ю.Н.
   В этой статье приводятся некоторые результаты полученные в теории управления динамическими системами при помощи дифференциально-геометрических методов. Обсуждаются перспективы применения этих результатов в прикладных задачах.
   Источник: Автоматика и телемеханика 1982г. вып. 10.-181c.,5-39.
   
   
9. A joint-limits avoidance strategy for arc-welding robots
   Authors: Luc Baron
   In this paper, the problem of excess of possible values in joints of the robot is considered at calculation of a return kinematic task. The approach of prevention such превышений by addition of a superfluous degree of freedom(DOG) is offered. When performed with six-DOF robots, a joint-limits avoidance strategy can be implemented on an augmented Jacobian matrix, and its corresponding augmented joint-rate vector, by a virtual rotation around the electrode axis.
   Source: http://www.professeurs.polymtl.ca/luc.baron/doc/c14.pdf
   
   Перевод с английского: Анимица А.В
   Стратегия предотвращения пределов перемещения в сочленениях для роботов дуговой сварки
   В этой статье рассматривается проблема превышения возможных значений в сочленениях робота при вычислении обратной кинематической задачи. Предложен подход предотвращения таких превышений путём добавления лишней степени свободы(CC). Когда выполнен роботом с шестью СС, стратегия предотвращения пределов перемещения в сочленгениях может быть осуществлена на увеличенной якобиевской матрице, и ее передача увеличивала вектор объединенной нормы, действительным вращением вокруг оси электрода.
   
   
10. The integration of a virtual environment and 3D modelling tools in a networked robot system
    Authors: JIACHENG TAN,GORDON J. CLAPWORTHY,IGOR R. BELOUSOV
    This paper presents interfacing techniques to integrate a virtual environment (VE), computer graphics, image-based modelling, and other technologies in a networked system for robot control. In this paper, we introduce a teleoperated robot manipulator that uses VE and other supporting technologies as a human-system interface to suppress the variable communication latency of the Internet. The paper focuses on the control techniques and the system structure that supports the implementations of the techniques.
    Source: http://www.tech.port.ac.uk/staffweb/tanj/tan-clapworthy.pdf
    
    Перевод с английского: Анимица А.В
    Интеграция виртуальной окружающей среды и 3D инструментов моделирования в сетевой системе робота
    Эти статья представляет, объединяющие методы, чтобы объединить виртуальную окружающую среду (ОС), компьютерную графику, моделирование на основе изображения, и другие технологии в дистанционной системе для управления роботом. В этой статье, мы вводим дистанционный манипулятор робота, который использует ОС и другие технологии поддержки, как человеческий системный интерфейс, чтобы подавить переменное время ожидания коммуникации Интернета. Статья сосредотачивается на методах управления и структуре системы, которая поддерживает выполнение методов.