ДонНТУ   Портал магистров

Библиотека материалов по теме выпускной работы

    Собственные публикации и доклады

  1. Разработка прототипа четырехколесного мобильного робота всенаправленного движения на базе меканум колес

    Авторы: А.Н. Поважнюк, К.В. Власов

    Описание: В данной работе пояняется принцип разработки прототипа, настройка контура скорости.

    Источник: Радиоэлектроника, электротехника и энергетика: Двадцать восьмая Междунар. науч.-техн. конф. студентов и аспирантов (17-19 марта 2022 г., Москва): Тез. докл. – М.: ООО Центр полиграфических услуг "Радуга", 2022. – с. 974.

    2. Тематические статьи

  2. Локализация робота с помощью лидара

    Авторы: Е.Б. Лаврентьев, В.Э. Кирпа

    Описание: Описывается способ локализации мобильного робота в недетерминированном 2D-пространстве, основанной на использовании метода одновременной локализации и построения карты (SLAM).

    Источник: Лаврентьев Е.Б., Кирпа В.Э. Локализация робота с помощью лидара // Молодой исследователь Дона. 2020. №1 (22). URL: cyberleninka.

  3. Разработка системы управления движением автономного робота на базе ROS

    Авторы: В.П. Тыщенко, А.Н. Путин

    Описание: Рассматривается задача разработки системы управления движением автономного робота на базе операционной системы ROS (Robot Operating System), в частности системы распознавания штрих кодов и управления группой роботов при движении по пересекающимся траекториям.

    Источник: Тыщенко, В. П. Разработка системы управления движением автономного робота на базе ROS / В. П. Тыщенко, А. Н. Путин, А. А. Кабанов // Перспективные направления развития отечественных информационных технологий : материалы II межрегиональной научно-практической конференции, Севастополь, 13–17 сентября 2016 года / Севастопольский государственный университет; науч. ред. Б.В. Соколов. – Севастополь: Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Севастопольский государственный университет", 2016. – С. 101-102.

  4. Математическая моделирование всенаправленной платформы на меканум-колесах

    Авторы: Н.С. Осокин

    Описание: В статье рассмотрела математическая модель робота с четырех меканум колесами, расположенными вдоль корпуса. Предполагается, что ось роликов относительно осей колес отклонена на 45 градусов. Исследуется функция управления и приведены явные формулы моментов сил, которые нужно приложить к колесам для движения вдоль заданной траектории.

    Источник: Осокин, Н. С. Математическое моделирование всенаправленной платформы на меканум-колесах / Н. С. Осокин // Наука, образование, общество: актуальные вопросы, достижения и инновации : сборник статей II Международной научно-практической конференции, Пенза, 23 июня 2021 года. – Пенза: Общество с ограниченной ответственностью "Наука и Просвещение", 2021. – С. 41-45.

  5. Моделирование процесса движения меканум-робота на основе построения собственных карт

    Авторы: А.У. Винник

    Описание: В статье рассматривается модель четырехколесного меканумробота, колеса которого расположены в 2 ряда вдоль стороны прямоугольного корпуса. Для решения задачи управления движением робота до заданной точки выбран метод тангенциального избегания.

    Источник: Винник, А. Е. Моделирование процесса движения меканум-робота на основе построения собственных карт / А. Е. Винник // Сборник избранных статей научной сессии ТУСУР. – 2018. – № 1-1. – С. 150-153.

  6. Исследование динамики всенаправленной платформы при различных уровнях детализации моделей меканум-колёс и контактных сил

    Авторы: Б.И. Адамов, А.И. Кобрин, Г.Р. Сайпулаев

    Описание: Рассматривается динамика мобильной всенаправленной платформы, оснащённой двумя парами меканум-колёс. Построены уравнения кинематики и динамики системы с учётом реальной геометрии роликов колёс и ограниченности контактных сил. Проведён сравнительный анализ динамических моделей системы. В«классической» неголономной модели колесо моделируется диском, проскальзывающим в направлении, ортогональном оси ролика; в уточнённой неголономной модели полностью учтена реальная конструкция колёс, а уравнения связей получены осреднением условий непроскальзывания роликов. Рассмотрены модели системы, в которых учитывается и реальная конструкция колёс, и проскальзывание с различными моделями контактных сил.

    Источник: Адамов, Б. И. Исследование динамики всенаправленной платформы при различных уровнях детализации моделей меканум-колёс и контактных сил / Б. И. Адамов, А. И. Кобрин, Г. Р. Сайпулаев // XII Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики : Сборник трудов. В 4-х томах, Уфа, 19–24 августа 2019 года. – Уфа: Башкирский государственный университет, 2019. – С. 522-524.

  7. Интеграция мобильного робота и операционной системы ROS

    Авторы: А.Р. Пантюхин, Т.В. Александрова

    Описание: Описано выполнение задачи разработки стека для работы с мобильным роботом, который может в дальнейшем использоваться другими разработчиками и возможна разработка новых узлов. Полученные данные планируется использовать в ВКР.

    Источник: XХ Международная научно-практическая конференция «СОВРЕМЕННЫЕ ТЕХНИКА И ТЕХНОЛОГИИ» Секция 7: Информатика и управление в технических системах

  8. Планирование траектории движения мобильного робота с дифференциальным приводом в MATLAB

    Авторы: Б.А. Костырко

    Описание: ОВ статье описывается разработка алгоритма чистого преследования при планировании траекторий движения мобильного робота с дифференциальным приводом.

    Источник: Источник статьи 9

  9. Ориентация автономного мобильного робота в помещении при помощи объектно-ориентированной карты местности с элементами модели мира

    Авторы: Д.А. Рогаткин, Д.Г. Лапитан

    Описание: Разработан способ и аппаратно-программный модуль автономного мобильного робота для ориентации в помещении комнатного типа. Использован вероятностный алгоритм ориентации с учетом погрешностей измерений датчиков расстояния и одометрии и возможностью распознавания помещений по их характерным метрическим признакам, заложенным во внутреннюю модель мира робота.

    Источник: Рогаткин Д.А., Лапитан Д.Г. ОРИЕНТАЦИЯ АВТОНОМНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА В ПОМЕЩЕНИИ ПРИ ПОМОЩИ ОБЪЕКТНО-ОРИЕНТИРОВАННОЙ КАРТЫ МЕСТНОСТИ С ЭЛЕМЕНТАМИ МОДЕЛИ МИРА // Ползуновский вестник. 2015. №4-2. URL: cyberleninka.

    10. Переводы статей

  10. Самонастраивающийся нечеткий ПИД-регулятор четырехмеканового преобразователя. Колесная всенаправленная мобильная платформа

    Авторы: Ehsan Malayjerdi, Hadi Kalani, Mohsen Malayjerdi

    Описание: В данной работе рассматривается построение нечеткого ПИД-регулятора для предопвращения проскальзывания меканум-колес на разной поверхности пола, данная разработка позваляет использовать такой регулятор для автономной навигациии, отслеживать траекторию движения, гарантирует стабильную работу, что позволяет использовать платформу в узких местах или многолюдных средах.

    Источник (англ.): E. Malayjerdi, H. Kalani and M. Malayjerdi, "Self-Tuning Fuzzy PID Control of a Four-Mecanum Wheel Omni-directional Mobile Platform," Electrical Engineering (ICEE), Iranian Conference on, 2018, pp. 816-820, doi: 10.1109/ICEE.2018.8472568.