3. Модельное проектирование цифрового регулятора магнитной головки записи считывания жесткого диска. Приведение гибридной системы управления.

    Перспективным направлением в технике автоматического управления является использование цифровых регуляторов на основе микропроцессорных или персональных машин с соответствующими платами расширения. В таких системах в контуре системы управления находиться непосредственно цифровое устройство, которое должно функционировать в реальном масштабе времени, т.е. работать в темпе, необходимом для качественного управления объектом управления. Одновременно цифровое устройство управления должно вырабатывать желаемые задающие воздействия (например ) и выполнять роль сравнивающего устройства, вырабатывающего сигнал рассогласования е (например ). Квантование непрерывного сигнала е(t) по уровню и по времени (с шагом квантования Ts)  в системе управления (рис. 3.1) осуществляется аналого-цифровым преобразователем (АЦП). На выходе АЦП сигнал представляется в цифровом коде (ец). При этом формируется последовательность чисел ец, записанных в цифровом коде двоичной системы счисления, код которого равен сигналу е(t) и представлен соответствующим числом с плавающей запятой. Процессор в соответствии с программой управления составленной в согласовании с алгоритмом управления, выполняет над этими числами арифметические и логические операции и в каждом цикле работы с периодом повторения Ts (в системе четко фиксирован), выдаёт в виде соответствующего числа iц(kTs) управляющий сигнал, который поступает в цифро-аналоговый преобразователь (ЦАП). ЦАП состоит из регистра-защелки, который на время Ts запоминает цифровой сигнал iц(kTs) в каждом k-ом цикле работы процессора при формировании управляющего воздействия  и декодирует цифровой код в аналоговый непрерывный сигнал тока iц(t) – управляющий сигнал соленоида поворотного механизма головки записи-считывания жесткого диска.